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[국내논문] 디지털지형정보 기반의 실시간 자율주행 격자지도 생성 연구
Realtime Generation of Grid Map for Autonomous Navigation Using the Digitalized Geographic Information 원문보기

韓國軍事科學技術學會誌 = Journal of the KIMST, v.14 no.4, 2011년, pp.539 - 547  

이호주 (국방과학연구소) ,  이영일 (국방과학연구소) ,  박용운 (국방과학연구소)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

In this paper, a method of generating path planning map is developed using digitalized geographic information such as FDB(Feature DataBase). FDB is widely used by the Army and needs to be applied to all weapon systems of newly developed. For the autonomous navigation of a robot, it is necessary to g...

주제어

#로봇   #경로계획   #디지털지형정보   #자율주행   #격자지도  

AI 본문요약
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* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.

문제 정의

  • 전역경로 생성에 있어서 다양한 격자지도를 고려할 수 있으나, 본 논문에서는 가장 대표적인 것이라 할수 있는 속도맵 만을 고려한다. 따라서 앞서 무인차량의 주행성과 관련하여 식별된 레이어 및 속성을 기반으로 격자지도를 생성하는 방법을 제안한다. 운용자가 선정한 특정 지역에 대하여 격자지도의 자동화 생성을 위해서는 매우 방대한 분량의 지형정보를 처리하 여야 하며, 그를 위한 처리 논리 및 규칙의 개발이 선행되어야 한다.
  • 본 논문에서는 디지털지형정보를 활용하여 전역경로계획을 수행하기 위해 필요한 자율주행 격자지도 (Grid Map)를 실시간 생성하는 방법을 제안한다. 전역 경로계획은 경로계획 대상 지역에 대하여 무인차량의 위치 및 적 위협 등의 전장상황의 변화를 반영하여 실시간 격자지도를 생성 및 활용할 것을 요구한다.
  • 본 논문은 무인차량의 자율주행을 위한 디지털지형 정보 기반의 격자지도 생성 방법을 제안하였다. 이를 위하여 육군의 표준 디지털지형정보인 FDB(Feature DataBase) 내부에 저장된 지형정보를 분석하여 무인차량의 주행성과 관련된 레이어/속성 정보를 식별하였다.
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질의응답

핵심어 질문 논문에서 추출한 답변
미래 전투원이 다수의 무인차량을 운용하여 전투를 효과적으로 수행하기 위해 어떠한 기술이 확보되어야 하는가? 미래 전투원이 다수의 무인차량을 운용하여 전투를 효과적으로 수행하기 위해서는 일정 수준의 인공지능 기술이 확보되어야 하며, 이를 통한 자율주행이 가능하여야 한다. 자율주행은 경로계획(Path Planning) 기술을 기반으로 수행되는데, 통상 전역경로계획(GPP : Global Path Planning)과 지역경로계획(LPP : Local Path Planning)으로 구별된다[2].
무인전투체계의 정의는 무엇인가? 최근 합참에서 발간한 합동개념요구능력서(‘합동군사전략서 (JMS)’의 부록인 ‘합동개념서’의 별지)에 따르면, 무인 전투체계는 주전투수단인 유인체계에 대한 보조전투 수단으로서 상호 보완적인 역할의 수행을 통하여 유인전투체계의 효과를 극대화할 수 있을 것이라고 기술하고 있다[1]. 이것은 무인전투체계를 ‘유인전투체계와 무인장비를 통합 운용하여 기존 인간 위주의 전투체계를 보완하기 위한 복합체계 ’라고 정의한 것과 일맥상통한다.
그 지역에 격자지도를 생성한다는 것은 어떠한 것을 말하는가? 무인차량의 자율주행을 위하여 경로계획을 수행하기 위해서는 먼저 경로계획 대상 지역을 격자화하여 경로 최적화가 가능한 형태로 변환하여야 한다. 이는 곧 그 지역에 대한 격자지도를 생성함을 의미한다.
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참고문헌 (6)

  1. 합참, 합동개념요구능력서, 2008. 

  2. Kramer, T. A., Laird, R. T., Dinh, M., Barngrover, C. M., Cruickshanks, J. R and Gilbreath, G. A., SPIE Unmanned Systems Technology VIII 2006. 

  3. 이호주, 이영일, 박용운, "User Interface for Unmanned Combat Vehicle Based on Mission Planning and Global Path Planning", 한국군사과학 기술학회지, 제12권 제6호, pp. 1-8, 2009. 

  4. Stentz, A., "Optimal and Efficient Path Planning for Partially Known Environments", Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1994. 

  5. Thorpe, C., Hebert, M, Pomerleau, D., Stentz, A. and Kanade. T., "Unmanned Ground Vehicle System Perception for Outdoor Navigation", Technical Report TEC-0114, 1995. 

  6. 이호주, 이영일, 이명천, "임무유형과 다중 격자지도 기반의 임무지향적 전역경로 생성 연구", 한국군사과학기술학회지, 제13권 제2호, pp. 180-187, 2010. 

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