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NTIS 바로가기전기학회논문지 = The Transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers, v.61 no.1, 2012년, pp.50 - 56
홍경표 (한양대 공대 전기공학과) , 김용 (동국대 공대 전자전기공학부) , 장익상 (한양대 공대 전기공학과) , 이호준 (한양대 공대 전기공학과) , 강동우 ((주)삼성전자) , 원성홍 (동양미래대 공대 전기시스템과) , 이주 (한양대 전기공학과)
The Multi D.O.F spherical motor can drive rotating as well as tilting three degree of freedom with one motor. Existing three degree of freedom to drive with three motors that are connected by gears and belts, that will be too large size and big loss at gears and belts. So Reducing system size and im...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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다자유도구동 모터는 무슨 문제를 해결하기 위해 연구되고 있는가? | 일반적인 기어나 벨트 등을 결합한 다자유도 시스템은 여러 개의 모터와 엑추에이터를 연결하기 위한 메커니즘을 구현하기 위해서 전체 시스템이 복잡해지고, 중량과 부피가 커지는 문제점이 있으며 백래시와 마찰, 링크자체의 탄성변형으로 인한 오차가 존재하기 때문에 이를 보정하기 위하여 제어시스템이 복잡해지는 단점이 있다. | |
다자유도 구동 구형 모터의 구동 특성 떄문에 무엇이 가능한가? | 다자유도 구동 구형 모터는 회전자가 회전 운동뿐 아니라 기울임 운동으로 정의되는 포지셔닝 운동이 병행되는 특수한 타입의 모터이다. 다자유도 구동 구형 모터의 구동 특성 때문에 자동화 기계와 같은 로봇 산업, 군사 탐지용 전차, 감시용 카메라에 적용이 가능하다. 특히 인간과 유사한 부드러운 동작이 요구되는 로봇 관절용에 적용 가능하다. | |
로봇공학은 어떤 분야인가? | 로봇공학은 가까운 미래에 폭발적인 성장이 예상되는 분야로서, 그 성장가능성이 거의 무한하다고 해도 무리가 없을 정도이며, 우리나라의 경제와 산업에 매우 큰 역할을 수행할 것으로 기대되는 분야이다. |
Sung-Hong Won, "A Study on the Analysis and the Control characteristics of a 3 D.O.F Spherical Motor for Robotic joints", PhD. thesis, Hanyang University, Seoul, 2007
Chang-Il Yang, "Design and Control of 3 D.O.F. Actuator using the Magnetic Force of the Electromagnet," Ph.D. thesis, Yonsei University, Seoul, Korea, December 1999.
Liang Yan, I-Ming Chen, Guilin Yang and KoK-Meng Lee, "Analytical and Experimental Investigation on the Magnetic Field and Torque of a Permanent Magnet Spherical Actuator", IEEE/ASME Transaction on Mechatronics, Vol. 11, No. 4, August 2006.
Katsumi Yamazaki, et al,. "Loss Analysis of Permanent Magnet Motors with Concentrated Windings-Variation of Magnet Eddy Current Loss Due to Stator and Rotor Shapes." Industry Applications Society Annual Meeting, pp.1-8, Oct 2008.
Katsumi Yamazaki, "Development of Interior Permanent Magnet Motors-Reduction of Harmonic Iron Losses by Optimizing Rotor Structures," Electric Machines & Drives Conference, pp.489-494, May 2007
Seok-Hee Han, et al., "Reducing Harmonic Eddy-Current Losses in the Stator Teeth of Interior Permanent Magnet Synchronous Machines During Flux Weakening," IEEE Transactions on Energy Conversion, pp.441-449, June 2010
이주, "전기기기" 홍릉과학출판사, pp.125-130, 298-299, 2011
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