[논문]이동형 로봇의 기구학적 분류에 따른 기술동향

정찬세; 박경택; 양순용

doi:10.5302/j.icros.2013.13.8015

이동형 로봇의 기구학적 분류에 따른 기술동향
Technical Trend of Mobile Robot According to Kinematic Classification 원문보기

제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.19 no.11, 2013년, pp.1043 - 1047

정찬세 (울산대학교 기계공학부) , 박경택 (한국기계연구원) , 양순용 (울산대학교 기계공학부)

Abstract ▼ AI-Helper

Smart mobile robot is a kind of Intelligent Robot. It means that operates manipulate autonomously and recognize the external environment. Smart mobile robot moving mechanism has many type and the type depend on the robot shape or purpose. Recently, research on the moving mechanism has been actively in many area. The moving mechanism divided to wheel type, crawler type, walking type, other type and the moving type choose by the kind of robot or the purpose robot. In this paper, describe the kind of moving mechanism on the smart mobile robot and the technical trend of moving mechanism of smart mobile robot.

주제어

AI 본문요약
AI-Helper

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문제 정의

본 논문에서는 스마트 모바일 로봇의 이동기구부를 그 종류에 대하여 Wheel Mechanism, Crawler Mechanism, Walking Mechanism과 그 외 이동기구부의 특징과 기술동향에 대하여 기술하였다.
본 논문에서는 스마트 모바일 로봇의 이동기구에 대하여 그 종류와 특징을 분석하여 다음과 같은 결론을 얻었다.

제안 방법

스마트 모바일 로봇의 이동기구를 휠 방식, 크롤러 방식, 보행 방식, 기타 방식으로 분류하였다. 휠 이동기구는 휠의 개수에 따라 2휠, 4휠, 6휠, 기타 휠로 분류하였으며 기타 휠은 다수의 휠과 반원형태의 휠로 분류하였다.
저상 크롤러 방식은 무게중심을 로봇의 하단에 위치하도록 설계하여 계단 및 험지에서 전복을 방지하며 주행 안정성을 높이게 하는 방식이다. 저상 크롤러 방식은 로봇의 전방에 무한궤도가 높게 설계되어 있어서 험지 주행시 높이 차이가 높은 곳에서도 주행이 가능하도록 하였다. 무한궤도을 적용한 로봇의 경우 정지상태에서는 비교적 안정적인 작업이 가능하지만 주행시에는 주행로의 험한 정도에 따라 전후 혹은 좌우로 큰 진동이 발생하므로 주행과 동시에 로봇의 작업은 어려운 실정이다.
스마트 모바일 로봇의 이동기구를 휠 방식, 크롤러 방식, 보행 방식, 기타 방식으로 분류하였다. 휠 이동기구는 휠의 개수에 따라 2휠, 4휠, 6휠, 기타 휠로 분류하였으며 기타 휠은 다수의 휠과 반원형태의 휠로 분류하였다.

후속연구

향후 본 이동기구의 분류를 기반으로 로봇의 환경과 용도에 적합한 이동기구를 결정할 것이며 새로운 형태의 이동기구가 제안될 것이다.

질의응답

핵심어	질문	논문에서 추출한 답변
	스마트 모바일 로봇이란 무엇인가?	스마트 모바일 로봇은 지능형 로봇(intelligent robots)의 일종으로 외부환경을 인식(perception)하고, 스스로 상황을 판단(cognition)하여, 자율적으로 동작(manipulation)하는 로봇을 의미한다. 기존의 로봇과 차별화되는 것은 상황판단 기능과 자율동작 기능이 추가 된 것으로 상황판단 기능은 다시 환경인식 기능과 위치인식 기능으로 나뉘고 자율동작 기능은 조작제어 기능과 자율이동 기능으로 나눌 수 있다.
	자율이동기술은 자유롭게 이동할 수 있는 기술로서 적용 되는 방식에 따라 무엇으로 분류되는가?	자율이동기술은 자유롭게 이동할 수 있는 기술로서 적용 되는 방식에 따라 Wheel Mechanism, Crawler Mechanism, Walking Mechanism 으로 분류된다[1]. Wheel Mechanism은 적용이 쉽고 구조가 간단하여 많은 분야에 적용되고 있으며 경로계획과 Wheel 제어기술이 주요 기술이다.
	스마트 모바일 로봇에는 기존의 로봇과 다르게 어떤 차별화된 기능이 추가되는가?	스마트 모바일 로봇은 지능형 로봇(intelligent robots)의 일종으로 외부환경을 인식(perception)하고, 스스로 상황을 판단(cognition)하여, 자율적으로 동작(manipulation)하는 로봇을 의미한다. 기존의 로봇과 차별화되는 것은 상황판단 기능과 자율동작 기능이 추가 된 것으로 상황판단 기능은 다시 환경인식 기능과 위치인식 기능으로 나뉘고 자율동작 기능은 조작제어 기능과 자율이동 기능으로 나눌 수 있다.

참고문헌 (13)

The Robotics Society of Japan, Robotics Handbook, 1st ed, Corona Publishing, Tokyo, 1991.
http://www.ntrexgo.com
http://www.zdnet.co.kr
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http://www.bocabearings.com/innovation-contest/
http://www.youtube.com/DARPAtv
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http://www.youtube.com/user/BostonDynamics
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Y. S. Hwang, J. H. Han, H. W. Kim, and J. M. Lee, "A 3D map building algorithm for a mobile robot moving on the slanted surface," Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 18, no. 3, pp. 243-250, 2012.

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