$\require{mediawiki-texvc}$
  • 검색어에 아래의 연산자를 사용하시면 더 정확한 검색결과를 얻을 수 있습니다.
  • 검색연산자
검색연산자 기능 검색시 예
() 우선순위가 가장 높은 연산자 예1) (나노 (기계 | machine))
공백 두 개의 검색어(식)을 모두 포함하고 있는 문서 검색 예1) (나노 기계)
예2) 나노 장영실
| 두 개의 검색어(식) 중 하나 이상 포함하고 있는 문서 검색 예1) (줄기세포 | 면역)
예2) 줄기세포 | 장영실
! NOT 이후에 있는 검색어가 포함된 문서는 제외 예1) (황금 !백금)
예2) !image
* 검색어의 *란에 0개 이상의 임의의 문자가 포함된 문서 검색 예) semi*
"" 따옴표 내의 구문과 완전히 일치하는 문서만 검색 예) "Transform and Quantization"

논문 상세정보

Abstract

This paper describes the development of a prototype hexapod robot with six circular legs to overcome a variety of challenging terrains. The legs of the robot are very important for stability during walking, which are analyzed for determining the optimal design parameters through CAE tools. Its control system consists of three types of sensors, microprocessors, and communication modules for PC interface. The entire operation of the robot can be controlled and monitored using a PC. The experimental operations for three different roads verified the feasibility of the prototype robot for carrying out reconnaissance on multi terrain. In the near future, the prototype robot can be used for a military purpose of detecting and informing a potential risk in advance.

질의응답 

키워드에 따른 질의응답 제공
핵심어 질문 논문에서 추출한 답변
생체 모방형
생체 모방형이란 무엇인가?
자연의 설계 및 프로세스를 모방하는 것

‘생체 모방형’이란, 자연의 설계 및 프로세스를 모방하는 것 이며, 원시시대 때부터 시작하여 동물의 발톱을 모방한 화살촉 등 매우 오래된 역사를 가지는 단어이다. 최근에 로봇 분야에 ‘생체 모방’ 기술이 도입되면서, 기존의 로봇에 비해 더욱 안정적이며 뛰어난 형태 및 움직임을 가질 수 있게 되었다[1].

Rhex 로봇
Rhex 로봇의 큰 장점은 무엇인가?
지형지물 및 환경에 제한되지 않는 움직임

Rhex 로봇의 큰 장점은 지형지물 및 환경에 제한되지 않는 움직임이다. 아래의 Fig.

half circle형 다리
half circle형 다리의 단점은 무엇인가?
다리의 탄성이 최적화 되어 있지 못하면, 험지 보행 시 로봇의 흔들림이 발생하여 불안정한 보행을 하게 되어 보행 속도가 느려지고 지속적인 충격으로 인해 다리의 사용 수명이 짧아지는 단점이 있다

half circle형 다리는 다리형과 차륜형의 융합된 형태이며, 판스프링 구조로써 탄성 있는 움직임까지 보유하여 험지 환경의 주행에서 매우 큰 장점을 가지고 있다[6]. 그러나 다리의 탄성이 최적화 되어 있지 못하면, 험지 보행 시 로봇의 흔들림이 발생하여 불안정한 보행을 하게 되어 보행 속도가 느려지고 지속적인 충격으로 인해 다리의 사용 수명이 짧아지는 단점이 있다.

질의응답 정보가 도움이 되었나요?

저자의 다른 논문

참고문헌 (13)

  1. 1. Kim, S. B., 2006, iSprawl: Design and Tuning for High-Speed Autonomous Open-Loop Running, The International Journal of Robotics Research, 25:9 903-912. 
  2. 2. Galloway, K. C., Haynes, G. C., Ilhan, B. D., Johson, A. M., Knopf. R., 2010, X-RHex: A Highly Mobile Hexapedal Robot for Sensorimotor Tasks, Technical Reports. University of Pennsylvania Sholarly Commons. 
  3. 3. McMordie, D., Buehler, M., 2001, Towards Pronking with a Hexapod Robot, McGill Research Center for Intelligent Machines Montreal, Quebec 
  4. 4. Moore, E. Z., 2002, Leg Design and Stair Climbing Control for the RHex Robotic Hexapod, A Thesis for a Doctorate, McGill University, Canada. 
  5. 5. Campbell, D., Bueher, M., 2003, Stair Descent in the Simple Hexapod 'RHex', IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1:21 1380-1385. 
  6. 6. Richard, A., Uluc, S., Haldun, K., Daniel, E. K., Benjamin, H. B., Buehler, M., Moore, N., McMordie, D., Full, R., 2001, Evidence for Spring Loaded Inverted Pendulum Running in a Hexapod Robot, Springer, Berlin Heidelberg, 291-302. 
  7. 7. Uluc, S., Alfred, A. R., Daniel, E. K., 2004, Model-based Dynamic Self-righting Maneuvers for a Hexapedal Robot, The International Journal of Robotics Research, 23:9 903-918. 
  8. 8. Joel, D. W., Daniel, E. K., Haldun, K., Chris, M., 2007, Robotics as the Delivery Vehicle: A Contextualized, Social, Self Paced, Engineering Education for Life-long Learners Departmental Papers, University of Pennsylvania Scholarly Commons. 
  9. 9. Camilo, O., Jacob, S., Aaron, J., Jonathan, C., Emmanuel, C., 2013, Terrain Identification for RHex-type Robots, Proceedings of Society of Photo-Optical Instrumentation Engineers: Unmanned Systems Technology XV, 8741. 
  10. 10. Nuyen, V. Q., Han, S. H., 2012, Robust Real-time Control of Autonomous Mobile Robot Based on Ultrasonic and Infrared sensors, Journal of the Korean Society of Machine Tool Engineers, 19:1 145-155. 
  11. 11. Myeong, H. J., Kim, D. H., 2013 Robot Driving System and Sensors Implementation for a Mobile Robot Capable of Tracking a Moving Target, Journal of the Korean Society of Manufacturing Technology Engineers, 22:3 607-614. 
  12. 12. Kim, N. Y., Kim, K. W., Sin, H. C., 2007, Static Gait Generation of Quadruped Walking Robot Journal of the Korean Society of Machine Tool Engineers, 16:6, 217-222. 
  13. 13. Itseez n.d., viewed 10 Aug. 2015, Open CV API Reference>> imgproc. Image Processing, . 

문의하기 

궁금한 사항이나 기타 의견이 있으시면 남겨주세요.

Q&A 등록

원문보기

원문 PDF 다운로드

  • ScienceON :

원문 URL 링크

원문 PDF 파일 및 링크정보가 존재하지 않을 경우 KISTI DDS 시스템에서 제공하는 원문복사서비스를 사용할 수 있습니다. (원문복사서비스 안내 바로 가기)

DOI 인용 스타일

"" 핵심어 질의응답