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NTIS 바로가기로봇학회논문지 = The journal of Korea Robotics Society, v.8 no.1, 2013년, pp.8 - 19
이상협 (University of Science and Technology (UST)) , 신성열 (Center for Bionics, Korea Institute of Science and Technology) , 이준원 (Center for Bionics, Korea Institute of Science and Technology) , 김창환 (Center for Bionics, Korea Institute of Science and Technology)
One of the important issues for structural and electrical specifications in developing a robot is to determine lengths of links and motor specifications, which need to be appropriate to the purpose of robot. These issues become more critical for a gait rehabilitation robot, since a patient wears the...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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BLEEX은 어떤 로봇인가? | 1 자유도 무릎 관절 로봇과 유사한 구조를 가지며 하지 일부분만을 감싸는 형태의 로봇인 BLEEX[14,15]의 경우 사람의 골격을 모방하여 무거운 물체를 쉽게 들 수 있게 제작된 근력 증가 로봇이다. BLEEX의 설계를 위해 임상 보행 분석 데이터를 이용하여 사람의 관절 가동 범위과 근력을 분석하여 유압식 엑츄에이터의 사양을 결정하고, 엑츄에이터를 이용해 만들어지는 토크의 크기를 분석하였다. | |
로봇의 각 링크 길이와 모터의 사양을 결정하는 문제는 무엇과 연관되어 있나? | 로봇 공학 분야에서 로봇을 설계하기 위해서는 사용 목적에 맞게 로봇의 사양을 선택하는 것이나 전자 장치의 설계, 제어 방법의 선택 등과 같은 많은 고려 사항들이 존재한다. 그 중에서 로봇의 각 링크 길이와 모터의 사양을 결정하는 문제는 로봇의 작업 능력 및 작업 가능 영역과 직접적으로 연관되어 있기 때문에 로봇을 설계하기 전 우선적으로 결정해야 한다. 이런 문제를 해결하기 위해서 여러 가지 방법이 사용되는데, 예를 들어 로봇이 수행해야하는 작업의 종류나 로봇이 놓이는 위치, 주위 환경이나 상황을 고려하여 문제를 해결할 수 있다. | |
볼-스크류 타입의 단점은? | 하지만 위와 같은 장점에도 불구하고 볼-스크류 타입은 직선 운동만을 하기 때문에 링크를 회전시키기 위해 하나의 조인트로 연결된 단순한 두 개의 링크 구조에 더해 회전시킬 링크와 볼-스크류를 연결할 또 다른 링크가 추가적으로 필요하게 된다. 그렇게 되면 회전 모터로 연결된 구조에 비해 기구학 해석이나 동역학 해석이 더욱 어려워지는 단점을 가지게 된다. 또한 모터만 장착된 로봇의 경우 모터의 특성만을 고려하면 되지만 볼-스크류가 같이 장착되어 있는 로봇의 경우 모터의 특성과 더불어 효율이나 정확성, 발열과 같은 볼-스크류의 동작 특성까지도 고려를 해야지 정확한 로봇 제어가 가능하다는 단점이 있다. |
Chan Hun Park and Kyoung Taik Park, 'Design and Control of Industrial Dual Arm Robot', Journal of the Korean Society for Precision Engineering VOL. 25, NO. 11, pp. 58-65, 2008, 11
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