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대차가 있는 무인 운반차의 경로 추종 오차 감소 방법
A Method for Reducing Path Tracking Errors of an AGV with a Trailer 원문보기

전기학회논문지 = The Transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers, v.63 no.1, 2014년, pp.132 - 138  

이지영 (School of Electronic Engineering, Kumoh National Institute of Technology) ,  성영휘 (School of Electronic Engineering, Kumoh National Institute of Technology)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

The use of AGVs(Automated Guided Vehicles) are increasing in many factories. The most widely used AGV system is that magnetic tapes are attached on the factory floor to make guided path and an AGV equipped with a magnetic sensor follows the path by sensing magnetic flux. In this AGV system, usually ...

주제어

#Path tracking error   #AGVs   #Magetic sensors   #Control  

AI 본문요약
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문제 정의

  • 무인 운반차의 경로 추종 오차를 줄이기 위해서는 외부에 표식점을 설치한다던지 레이저, 비젼 등과 같은 다양한 외부센서를 사용하여 무인 반송차의 경로 추종 위치를 줄이는 방안[5-7]이 있을 수 있으나 이러한 방식은 전체 시스템의 비용을 매우 증가시키므로 비효율적이다. 본 연구에서는 자성체 유도 방식의 고정 경로식에서 자기 센서 1개를 추가하여 무인 운반차의 자세를 세밀히 추정하여 각 자세에 맞는 제어를 수행함으로써 무인 운반차의 경로 추종 오차를 줄이는 방안에 대하여 고찰한다.
  • 본 연구에서는 현재 자동화 공장에서 가장 많이 사용되고 있는 형태인 고정경로식 무인운반차 시스템에서의 유도경로선 추종 오차를 줄이는 방법에 대하여 고찰하였다. 이 무인운반차 시스템에서는 공장 바닥에 자기테이프를 부착하여 유도경로선을 구성하고 무인운반차는 전면부의 하단에 하나의 자기 센서를 장착하여 유도경로선에서 발생되는 자기장을 감지하여 유도경로선으로부터의 이탈 여부를 판단하게 된다.
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질의응답

핵심어 질문 논문에서 추출한 답변
무인 운반차(Automated Guided Vehicle, AGV)는 어떤 용도로 사용되는가? 무인 운반차(Automated Guided Vehicle, AGV)는 차체에 운반물을 적재하거나 대차를 견인하여 자동 주행하여 지시된 장소에서 이적재를 수행하는 용도로 사용된다. 도입 초기에 공장과 같은 제조 현장에서 자재의 운송에 국한되어 사용되었으나 반도체 산업, 디스플레이 산업, 철강 산업 등의 발달에 따라 이들 산업 관련 공장에서 무인 자동화의 요구가 증가하면서 사용이 증가하고 있다.
고정 경로식은 무엇이 있는가? 한편 고정 경로식은 전자유도식, 광학유도식, 자성체유도식 등이 있다[4]. 전자유도식은 로봇이 주행할 바닥면에 전선을 매설하고 저주파 전류를 흘려주어 자기장을 발생시키고, 이 자기장을 로봇에 장착된 자기 센서로 검출하여 주행 하는 방식으로 신뢰성이 높으나 설치비용이 많이 들고, 운반 경로의 변경이 필요할때 매설된 전자유도선의 변경이 어렵고 유도파에 의해 다른 기기에 전자기 외란을 발생시킬 수 있다.
무인 운반차의 정확한 경로 추종을 위하여 오차를 줄이기 위한 방법에는 무엇이 있는가? 무인 운반차의 정확한 경로 추종은 상대적으로 중요성이 덜하였으나 자동화 작업이 다양하고 복잡해짐에 따라 가능한 작은 오차로 경로를 추종하는 것이 필요하게 되었다. 무인 운반차의 경로 추종 오차를 줄이기 위해서는 외부에 표식점을 설치한다던지 레이저, 비젼 등과 같은 다양한 외부 센서를 사용하여 무인 반송차의 경로 추종 위치를 줄이는 방안[5-7]이 있을수 있으나 이러한 방식은 전체 시스템의 비용을 매우 증가시키므로 비효율적이다. 본 연구에서는 자성체 유도 방식의 고정 경로식에서 자기 센서 1개를 추가하여 무인 운반차의 자세를 세밀히 추정하여 각 자세에 맞는 제어를 수행함으로써 무인 운반차의 경로 추종 오차를 줄이는 방안에 대하여 고찰한다.
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참고문헌 (7)

  1. Jungje Park, Jungmin Kim, Joocheol Do, Sungshin Kim, Sunil Bae, "Path Tracking for AGV using Laser guidance system," The Journal of Korea Robotics Society, Volume 5, No.2, pp.120-126, 2010. 

  2. Kyunghoon Jung, Jungmin Kim, Jungje Park, Sungshin Kim, Sunil Bae, "Line Tracking Method of AGV using Sensor Fusion," Journal of The Korean Institute of Intelligent Systems, Volume 20, No 1, pp.54-59, 2010. 

    원문보기 상세보기 crossref

  3. Joocheol Do, Jungmin Kim, Kyunghoon Jung, Seungbeom Woo, Sungshin Kim, "Path Planning for AGVs with Path Tracking," The Journal of Korea Robotics Society, Volume 5, No 4, pp.332-337, 2010. 

  4. 정도희, 이국도, 박종연, 유창호, 무인운반개론, Sejinbook, 2001. 

  5. R. Rajagopalan, R.M.H.Cheng, S.Lequoc, "A Guidance Control for Accurate Track Following of AGVs", International Conference on Robotics and Automation, pp.188-193, 1992 

  6. Xing Wu, Peihuang Lou, Dunbing Tang Jun Yu "An Intelligent-Optimal Predictive Controller for Path Tracking of Vision-based Automated Guided Vehicle", International Conference on Information and Automation, pp.844-849, 2008 

  7. Enxiu Shi, Junjie Guo, Changlin He, Tao Cai, "Experiment Study of Multi-Step Predictive Control in AGV Path Tracking", International Conference on Automation and Logistics, pp.531-535, 2007 

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