자유 진동 실험을 통한 VRS-RTK 기법을 이용한 골조 구조물의 모니터링 적용성 검토 Verification on the Application of Monitoring for Frame Structures Using the VRS-RTK Method through the Free Vibration Test원문보기
건물의 풍진동을 모니터링 하기 위해, 두 개 (이동국과 기준국)의 global positioning system (GPS)에 기반한 종래의 real-time kinematic (RTK) 기법이 널리 적용되고 있다. 그러나 이는 기준국을 위한 공간을 확보하거나 유지 관리하는데 어려움을 겪을 수 있다. 한편, 최근에 하나의 이동국 만을 이용하여 구조물의 움직임을 계측할 수 있는 새로운 virtual reference station (VRS)-RTK 기법이 개발되었으며, 측량 분야에서 널리 사용되고 있다. 본 연구에서는 골조 구조물의 횡방향 구조 응답을 모니터링하기 위한 VRS-RTK 기법의 적용성을 평가하기 위해 단층 골조 모형 (1차 고유진동수 : 1 Hz)과 3층 골조 모형 (1차 고유진동수 : 0.85 Hz)의 자유진동 실험을 수행하였다. GPS에 의해 계측된 변위 및 가속도 응답의 신뢰성을 평가하기 위해, 레이져 변위계와 가속도계가 설치되었으며, 이들로부터 얻은 계측값을 GPS의 계측값과 비교하였다. 또한, 건물의 지속적인 모니터링을 위한 적절한 계측 샘플링 수를 파악하기 위해, 변위 응답에서의 오차가 각기 다른 GPS 샘플링 수 (5, 10, 20 Hz)에서 평가되었다. 실험 결과, GPS으로부터 얻은 변위 및 가속도 응답은 레이져 변위계와 가속계로부터 얻은 응답과 좋은 유사 관계를 가지는 것을 확인하였다. 그리고, GPS 샘플링 수가 증가할수록 변위 오차는 감소하였으며, 3층 실험체에 대해서는 20 Hz의 GPS 샘플링 수로 구조물의 전 모드 성분 (1, 2, 3차 모드)을 검출할 수 있었다.
건물의 풍진동을 모니터링 하기 위해, 두 개 (이동국과 기준국)의 global positioning system (GPS)에 기반한 종래의 real-time kinematic (RTK) 기법이 널리 적용되고 있다. 그러나 이는 기준국을 위한 공간을 확보하거나 유지 관리하는데 어려움을 겪을 수 있다. 한편, 최근에 하나의 이동국 만을 이용하여 구조물의 움직임을 계측할 수 있는 새로운 virtual reference station (VRS)-RTK 기법이 개발되었으며, 측량 분야에서 널리 사용되고 있다. 본 연구에서는 골조 구조물의 횡방향 구조 응답을 모니터링하기 위한 VRS-RTK 기법의 적용성을 평가하기 위해 단층 골조 모형 (1차 고유진동수 : 1 Hz)과 3층 골조 모형 (1차 고유진동수 : 0.85 Hz)의 자유진동 실험을 수행하였다. GPS에 의해 계측된 변위 및 가속도 응답의 신뢰성을 평가하기 위해, 레이져 변위계와 가속도계가 설치되었으며, 이들로부터 얻은 계측값을 GPS의 계측값과 비교하였다. 또한, 건물의 지속적인 모니터링을 위한 적절한 계측 샘플링 수를 파악하기 위해, 변위 응답에서의 오차가 각기 다른 GPS 샘플링 수 (5, 10, 20 Hz)에서 평가되었다. 실험 결과, GPS으로부터 얻은 변위 및 가속도 응답은 레이져 변위계와 가속계로부터 얻은 응답과 좋은 유사 관계를 가지는 것을 확인하였다. 그리고, GPS 샘플링 수가 증가할수록 변위 오차는 감소하였으며, 3층 실험체에 대해서는 20 Hz의 GPS 샘플링 수로 구조물의 전 모드 성분 (1, 2, 3차 모드)을 검출할 수 있었다.
To monitor the wind-induced responses of buildings, conventional real-time kinematic (RTK) methods based on two global positioning system (GPS) receivers (e.g., a reference and a rover) are widely applied. However, these methods can encounter problems such as difficulty in securing and maintaining a...
To monitor the wind-induced responses of buildings, conventional real-time kinematic (RTK) methods based on two global positioning system (GPS) receivers (e.g., a reference and a rover) are widely applied. However, these methods can encounter problems such as difficulty in securing and maintaining a space for a reference station. With the recently developed virtual reference station (VRS)-RTK approach, the position of a structure can be measured using only a rover receiver. In this study, to evaluate the applicability of VRS-RTK methods in monitoring the lateral structural responses of frame structures, we performed free vibration tests on a one-story frame model (the first natural frequency of 1 Hz) and a three-story frame model (the first natural frequency of 0.85 Hz). To assess the reliability of the displacement and acceleration responses measured by the GPS, we performed a concurrent measurement using laser displacement sensors and an accelerometer. The accelerometer results were consistent with the GPS measurements in terms of the time history and frequency content. Furthermore, to derive an appropriate sampling rate for the continuous monitoring of buildings, the errors in the displacement responses were evaluated at different GPS sampling rates (5, 10, 20 Hz). The results indicate that as the sampling rate increased, the errors in the displacement responses decreased. In addition, in the three-story model, all modal components (first, second, and third modes) could be recorded at a sampling rate of 20 Hz.
To monitor the wind-induced responses of buildings, conventional real-time kinematic (RTK) methods based on two global positioning system (GPS) receivers (e.g., a reference and a rover) are widely applied. However, these methods can encounter problems such as difficulty in securing and maintaining a space for a reference station. With the recently developed virtual reference station (VRS)-RTK approach, the position of a structure can be measured using only a rover receiver. In this study, to evaluate the applicability of VRS-RTK methods in monitoring the lateral structural responses of frame structures, we performed free vibration tests on a one-story frame model (the first natural frequency of 1 Hz) and a three-story frame model (the first natural frequency of 0.85 Hz). To assess the reliability of the displacement and acceleration responses measured by the GPS, we performed a concurrent measurement using laser displacement sensors and an accelerometer. The accelerometer results were consistent with the GPS measurements in terms of the time history and frequency content. Furthermore, to derive an appropriate sampling rate for the continuous monitoring of buildings, the errors in the displacement responses were evaluated at different GPS sampling rates (5, 10, 20 Hz). The results indicate that as the sampling rate increased, the errors in the displacement responses decreased. In addition, in the three-story model, all modal components (first, second, and third modes) could be recorded at a sampling rate of 20 Hz.
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문제 정의
한편, 계측 샘플링 수를 작게 하면 구조물의 동적 특성을 부정확하게 평가할 수 있다. 따라서 건물의 지속적인 모니터링을 위해서는 적절한 계측주기 설정이 요구되며, 이를 위해 본 연구에서는 GPS 계측 샘플링 (5, 10, 20 Hz)에 따른 계측 정밀도에 대한 평가를 수행하였다.
본 연구에서는 VRS-RTK 기법을 이용한 골조 구조물의 횡방향 구조응답 모니터링에 대한 적용 가능성을 평가하기 위해 1층 및 3층 프레임 모형의 자유진동 실험을 수행하였다. 이들 자유 진동 실험을 통해서, GPS 계측 변위 및 가속도 응답을 기존의 계측기기인 레이져 변위계와 가속도계로부터 계측된 결과와 비교함으로써 본 계측 시스템의 계측신뢰성을 검토하였다.
본 연구에서는 기존에 제시된 VRS-RTK 기법의 골조 구조물에 대한 횡방향 구조응답 모니터링을 위한 적용 가능성 평가를 위해서, 1층 골조 모형 (1 Hz)과 3층 골조 모형 (0.85 Hz)의 자유진동 실험을 수행하였다. 실험을 통해 얻은 GPS 변위 및 가속도값을 기존의 계측기기인 레이져 변위계와 가속도계를 통해 얻은 계측값과 비교하여 이들 계측 데이터의 신뢰성에 대한 평가를 수행하였다.
제안 방법
85 Hz)의 자유진동 실험을 수행하였다. 20 Hz의 샘플링 수로 계측된 GPS 변위이력 데이터의 이중미분을 통해 가속도이력데이터를 산출하였으며, 이들 결과를 변위 및 가속도 응답 계측에 널리 사용되는 레이져 변위계와 가속도계로부터 얻은 계측값과 비교하였다. 1층 모형실험의 경우, 변위와 가속도 응답의 평균오차는 각각 0.
GPS를 이용한 가속도 응답 평가를 위해, 본 연구에서는 GPS를 통해 계측된 변위이력을 식 (1)에 적용하여 가속도 값을 산출하였다.
GPS를 이용한 구조물의 동특성 평가의 적용성을 확인하기 위해, GPS를 통해 얻은 고유진동수를 가속도계를 통해 얻은 고유진동수와 비교하였다. 1층과 3층 모형실험의 모든 경우에서 GPS를 이용해 얻은 고유진동수는 가속도계를 통해 얻은 고유진동수의 값과 유사한 것으로 나타났다.
GPS의 샘플링 수에 따른 레이져 변위계의 계측결과와의 오차 평가를 위해서 5 Hz, 10 Hz, 20 Hz의 계측주기를 대상으로 검토를 수행하였다. GPS 데이터의 경우, 동일한 조건에서의 평가를 위해 20Hz로 계측된 값을 대상으로 하였으며, 5 Hz 및 10 Hz의 계측 값은 20 Hz의 계측 값을 resampling 한 결과를 사용하였다.
이들 자유 진동 실험을 통해서, GPS 계측 변위 및 가속도 응답을 기존의 계측기기인 레이져 변위계와 가속도계로부터 계측된 결과와 비교함으로써 본 계측 시스템의 계측신뢰성을 검토하였다. 또한, 1층 모형과 3층 모형의 계측 결과 비교를 통해서, 건물의 거동에 영향을 주는 고차모드 성분의 유무에 따른 계측오차에 대한 검토를 수행하였으며, GPS의 수신주기에 따른 계측결과의 정확도에 대한 검토를 수행하였다.
실험을 통해 얻은 GPS 변위 및 가속도값을 기존의 계측기기인 레이져 변위계와 가속도계를 통해 얻은 계측값과 비교하여 이들 계측 데이터의 신뢰성에 대한 평가를 수행하였다. 또한, 구조물의 건전도 모니터링에서 구조물의 손상 여부는 일반적으로 고유진동수나 모드형상과 같은 동적 특성의 변화 여부를 통해 평가되는 점을 고려하여 (Kim et al., 2003), GPS를 통해 얻은 고유진동수와 가속도계를 통해 얻은 고유진동수와의 대응관계에 대한 검토를 수행하였다.
5(b)에 포함된 각 모드성분을 비교하기 위하여, Fourier transform을 통해서 산출된 고유진동수 성분 별로 각 모드성분을 추출한 결과를 나타내고 있다. 모드 성분의 추출을 위하여 각각의 고유진동수에 해당하는 대역에 대한 band-pass filter를 사용하였다. 그림을 통해서 알 수 있듯이 1, 2차 성분에 있어서는 GPS와 가속도계에서의 가속도 기록이 유사한 결과를 나타내고 있는 반면, 3차 진동수 성분의 경우는, 진폭에 있어서 큰 차이를 나타내고 있다.
1층 모형과 3층 모형은 각각 40 mm와 60 mm의 초기 변위를 가한 후 자유 진동하도록 하였다. 모형의 변위 및 가속도 응답을 계측하기 위해, GPS, 레이져 변위계, 가속도계의 샘플링 수는 각각 20 Hz, 100 Hz, 100 Hz으로 설정하였다.
85 Hz)의 자유진동 실험을 수행하였다. 실험을 통해 얻은 GPS 변위 및 가속도값을 기존의 계측기기인 레이져 변위계와 가속도계를 통해 얻은 계측값과 비교하여 이들 계측 데이터의 신뢰성에 대한 평가를 수행하였다. 또한, 구조물의 건전도 모니터링에서 구조물의 손상 여부는 일반적으로 고유진동수나 모드형상과 같은 동적 특성의 변화 여부를 통해 평가되는 점을 고려하여 (Kim et al.
본 연구에서는 VRS-RTK 기법을 이용한 골조 구조물의 횡방향 구조응답 모니터링에 대한 적용 가능성을 평가하기 위해 1층 및 3층 프레임 모형의 자유진동 실험을 수행하였다. 이들 자유 진동 실험을 통해서, GPS 계측 변위 및 가속도 응답을 기존의 계측기기인 레이져 변위계와 가속도계로부터 계측된 결과와 비교함으로써 본 계측 시스템의 계측신뢰성을 검토하였다. 또한, 1층 모형과 3층 모형의 계측 결과 비교를 통해서, 건물의 거동에 영향을 주는 고차모드 성분의 유무에 따른 계측오차에 대한 검토를 수행하였으며, GPS의 수신주기에 따른 계측결과의 정확도에 대한 검토를 수행하였다.
대상 데이터
GPS의 샘플링 수에 따른 레이져 변위계의 계측결과와의 오차 평가를 위해서 5 Hz, 10 Hz, 20 Hz의 계측주기를 대상으로 검토를 수행하였다. GPS 데이터의 경우, 동일한 조건에서의 평가를 위해 20Hz로 계측된 값을 대상으로 하였으며, 5 Hz 및 10 Hz의 계측 값은 20 Hz의 계측 값을 resampling 한 결과를 사용하였다. 1층 모형에 대한 각 계측주기에 따른 GPS의 계측 오차는 Table 1과 같다.
데이터처리
각 모형의 고유진동수 산출을 위해 가속도 데이터에 대하여 Fourier transform을 실시하였다. Fig.
성능/효과
4(b)는 3층 모형을 초기 변위 60 mm로 자유 진동시켰을 때 GPS와 레이져 변위계으로부터 계측된 변위 이력을 비교하고 있다. 1층 모형 실험 결과와 비교하여 피크 때의 두 계측 결과에 약간의 차이가 보이지만, 진폭 및 위상에 있어서 전반적으로 좋은 대응 관계를 나타내고 있음을 알 수 있다.
또한, 변위응답의 경우와 마찬가지로 3층의 경우가 1층보다 오차가 크게 발생하고 있음을 알 수 있다. 1층 모형의 변위 응답의 경우, GPS와 변위계의 계측 기록이 거의 일치하는 결과를 나타내었으나, 가속도의 경우는 1층 모형에서도 변위응답에 비해서는 오차가 크게 발생하였다. 이는, GPS를 통한 계측변위를 미분하는 과정에서 발생하는 수치미분의 오차로, 가속도계에 비해서 낮은 GPS의 민감도와 샘플링 수 (20Hz)가 주요 원인이라고 판단된다.
1층 모형 실험의 결과 분석에서 사용한 것과 동일한 방법을 사용하여 3층 모형에 대해서도 계측주기에 따른 오차 평가를 수행하였으며, 그 결과를 Table 2에 정리하였다. 5 Hz, 10 Hz, 20 Hz에서의 평균 오차는 각각 4.25 mm (7.97%), 2.53 mm (4.80%), 2.20 mm (4.17%)으로 나타났으며, 1층 모형 실헐 결과와 마찬가지로 샘플링 수가 증가할수록 평균 오차가 감소하는 것으로 나타났다. 특히, 1층 모형과 3층 모형 모두에 있어서, 계측 주기가 5 Hz에서 10 Hz로 증가함에 따라 오차값이 급격히 감소하는 반면, 10 Hz에서 20 Hz로의 증가에 따른 오차 값의 변화는 그리 크지 않은 것으로 나타났다.
63%)으로 나타났다. 단일 모드의 특성만 고려된 1층 모형 실험결과보다는 고차모드 성분의 영향을 무시할 수 없는 3층 모형실험결과에서 더 큰 오차가 나타났다.
또한, 건물의 지속적인 모니터링을 위한 적절한 계측 주기를 판별하기 위해 GPS 계측 샘플링 수 (5, 10, 20 Hz)에 따른 오차를 평가한 결과, 샘플링 수가 증가할수록 오차가 감소하는 것으로 나타났다. 특히, 계측 주기가 10 Hz에서 5 Hz로 감소함에 따라 오차 값이 급격히 증가하는 반면, 20 Hz에서 10 Hz로의 감소에 따른 오차 값의 변화는 크지 않은 것으로 나타났다.
1층 모형에 대한 각 계측주기에 따른 GPS의 계측 오차는 Table 1과 같다. 여기서 오차는 레이져 변위계와 GPS를 통해 얻은 각 peak의 absolute difference를 의미하며, 샘플링 수가 증가할수록 평균 오차가 감소하는 것으로 나타났다.
4(a)는 1층 모형을 초기 변위 40 mm로 자유 진동시켰을 때 GPS와 레이져 변위계으로부터 계측된 변위 이력을 비교하여 나타내고 있다. 이를 통해서 GPS의 변위 이력은 진폭 및 위상에 있어서 레이져 변위계와 매우 잘 일치하는 것을 확인할 수 있다.
이는 전술 한 바와 같이 GPS의 낮은 샘플링 수로 인해서, 고차모드 성분의 계측에 한계가 있음을 나타내는 결과라고 볼 수 있다. 이상의 결과는 샘플링 수가 20Hz인 GPS 계측데이터를 이용한 결과로서, GPS의 샘플링 수가 5Hz와 10Hz인 경우에는 2차와 3차 모드 성분을 검출 할 수 없었다.
17%)으로 나타났으며, 1층 모형 실헐 결과와 마찬가지로 샘플링 수가 증가할수록 평균 오차가 감소하는 것으로 나타났다. 특히, 1층 모형과 3층 모형 모두에 있어서, 계측 주기가 5 Hz에서 10 Hz로 증가함에 따라 오차값이 급격히 감소하는 반면, 10 Hz에서 20 Hz로의 증가에 따른 오차 값의 변화는 그리 크지 않은 것으로 나타났다.
또한, 건물의 지속적인 모니터링을 위한 적절한 계측 주기를 판별하기 위해 GPS 계측 샘플링 수 (5, 10, 20 Hz)에 따른 오차를 평가한 결과, 샘플링 수가 증가할수록 오차가 감소하는 것으로 나타났다. 특히, 계측 주기가 10 Hz에서 5 Hz로 감소함에 따라 오차 값이 급격히 증가하는 반면, 20 Hz에서 10 Hz로의 감소에 따른 오차 값의 변화는 크지 않은 것으로 나타났다. 한편, 3층 시험체의 경우는 5 Hz와 10 Hz의 계측주기로는 2차모드 이상의 진동수 성분을 검출 할 수 없었다.
후속연구
건물 중 유지관리 비용 및 현장 조건 등에 따라 기준국용 GPS를 설치하기 어려움을 겪게 되는 경우가 발생할 수 있다. 비록 GPS의 정확도, 샘플링 수 등의 한계로 인해 오차가 발생하지만, 모니터링 대상 건물의 고유주기를 고려한 GPS의 적절한 계측주기를 선정한다면, VRS-RTK 기법은 기준국용 GPS를 설치하는데 어려움을 겪게 되는 건물의 횡방향 구조 반응 모니터링에 효과적인 대안이 될 수 있을 것이라 판단된다.
질의응답
핵심어
질문
논문에서 추출한 답변
구조물의 절대 변위 측정은 왜 중요한가?
그러나, 이와 같은 변위 데이터는 상대 위치의 정보를 제공할 수 있지만, 구조물의 절대 위치에 대한 예측은 할 수 없다는 단점이 있다. 구조물의 절대 변위는 부등침하, 기울어짐 등을 평가하기 위한 기본 정보를 제공하기 때문에 절대 위치의 계측은 중요하다고 할 수 있다 (Kijewski-Correa, 2005). 또한, 고층건물의 풍진동 응답은 정적 성분 (static component)과 동적 성분 (dynamic fluctuating component)으로 이루어지는데, 가속도계로 정적 성분을 계측하는 것은 어려움이 있다(Tamura et al.
GPS를 통한 계측의 장점은?
이는 정적 및 동적 변위를 직접 계측할 수 있으며, 이를 통해 구조물의 상대 및 절대 위치와 가속도를 구할 수 있다. GPS는 지구상 어디에서나 24시간 이용할 수 있으며, 실시간으로 자동 계측이 가능하기 때문에 장기간 동안 지속적인 모니터링이 필요한 고층건물 및 사회기반시설물에 활발히 적용되고 있다 (Park et al., 2008; Tamura et al.
가속도계를 통한 구조물 사용성 모니터링의 문제점은?
가속도계는 각종 하중에 대한 구조물의 가속도응답을 직접 계측할 뿐 아니라 가속도의 이중적분을 통해 구조물의 변위를 평가할 수 있다. 그러나, 이와 같은 변위 데이터는 상대 위치의 정보를 제공할 수 있지만, 구조물의 절대 위치에 대한 예측은 할 수 없다는 단점이 있다. 구조물의 절대 변위는 부등침하, 기울어짐 등을 평가하기 위한 기본 정보를 제공하기 때문에 절대 위치의 계측은 중요하다고 할 수 있다 (Kijewski-Correa, 2005).
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