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NTIS 바로가기한국산학기술학회논문지 = Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society, v.15 no.2, 2014년, pp.1020 - 1026
한상완 (충남도립청양대학 전기전자과) , 박민호 (충남도립청양대학 전기전자과)
A problem of sliding mode control is chattering because of controle input signal included unknown disturbance and nonlinear input parameters. This paper presents a sliding mode controller design to inverted pendulum system. In this paper, a sliding mode control algorithm to reduce a chattering is pr...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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제어대상으로 활용되는 도립진자의 종류는 무엇이 있는가? | 대표적인 불안정한 시스템인 도립진자는 제어시스템의 제어 성능을 확인하기 위한 대상으로 널리 활용되고 있다. 제어대상으로 활용되는 도립진자의 종류는 직선운동형과 원운동형이 있다. 직선운동형의 경우 직선운동의 거리에 제약을 갖는 단점이 있지만, 대부분의 도립진자 시스템은 직선운동형으로 운반체 위에 수직으로 진자를 세운 형태를 하고 있으며, 운반체의 직선 왕복 운동으로 진자를 안정하게 세우는 것이 목적이다. | |
슬라이딩모드 제어의 문제는 무엇인가? | 슬라이딩모드 제어의 문제는 제어입력에 포함된 알려지지 않은 외란 등 비선형 입력으로 인한 채터링의 발생이다. 본 연구는 채터링 발생의 문제를 해결하기 위한 제어 알고리듬에 대하여 고찰하고 채터링을 억제하는 슬라이딩모드 제어기를 설계하고자 한다. | |
도립진자 중 직선운동형의 단점은 무엇인가? | 제어대상으로 활용되는 도립진자의 종류는 직선운동형과 원운동형이 있다. 직선운동형의 경우 직선운동의 거리에 제약을 갖는 단점이 있지만, 대부분의 도립진자 시스템은 직선운동형으로 운반체 위에 수직으로 진자를 세운 형태를 하고 있으며, 운반체의 직선 왕복 운동으로 진자를 안정하게 세우는 것이 목적이다. 마치 손위에 막대기를 올려놓고 쓰러지지 않도록 손을 움직이던 것을 기계적으로 구현하려는 것이다. |
Utkin, V. I. "Variable Structure Systems with Sliding Modes", IEEE Transactions on Automatic Control, vol. 22, no. 2, pp. 212-222, 1977. DOI: http://dx.doi.org/10.1109/TAC.1977.1101446
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