$\require{mediawiki-texvc}$

연합인증

연합인증 가입 기관의 연구자들은 소속기관의 인증정보(ID와 암호)를 이용해 다른 대학, 연구기관, 서비스 공급자의 다양한 온라인 자원과 연구 데이터를 이용할 수 있습니다.

이는 여행자가 자국에서 발행 받은 여권으로 세계 각국을 자유롭게 여행할 수 있는 것과 같습니다.

연합인증으로 이용이 가능한 서비스는 NTIS, DataON, Edison, Kafe, Webinar 등이 있습니다.

한번의 인증절차만으로 연합인증 가입 서비스에 추가 로그인 없이 이용이 가능합니다.

다만, 연합인증을 위해서는 최초 1회만 인증 절차가 필요합니다. (회원이 아닐 경우 회원 가입이 필요합니다.)

연합인증 절차는 다음과 같습니다.

최초이용시에는
ScienceON에 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 로그인 (본인 확인 또는 회원가입) → 서비스 이용

그 이후에는
ScienceON 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 서비스 이용

연합인증을 활용하시면 KISTI가 제공하는 다양한 서비스를 편리하게 이용하실 수 있습니다.

무인운전차량의 자율주행을 위한 경로점 기반 경로계획
Path Planning for Autonomous Navigation of a Driverless Ground Vehicle Based on Waypoints 원문보기

제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.20 no.2, 2014년, pp.211 - 217  

송광열 (전남대학교 산업공학과) ,  이준웅 (전남대학교 산업공학과)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

This paper addresses an algorithm of path planning for autonomous driving of a ground vehicle in waypoint navigation. The proposed algorithm is flexible in utilization under a large GPS positioning error and generates collision-free multiple paths while pursuing minimum traveling time. An optimal pa...

주제어

#path planning   #autonomous vehicle   #obstacle avoidance   #collision-free waypoint navigation   #GPS positioning error  

질의응답

핵심어 질문 논문에서 추출한 답변
지역경로생성 알고리즘에는 어떤 것들이 있는가? 지역경로생성 알고리즘으로는 A*, D*[3-5], 비지어곡선 활용법[6] 등이 있다. A*알고리즘은 연산속도도 짧고 주어진 전 역경로를 최대한 유연하게 추종할 수 있는 경로를 생성하므로 자동차의 자동주차 등에 활용되고 있다[4].
A*알고리즘의 장점은 무엇인가? 지역경로생성 알고리즘으로는 A*, D*[3-5], 비지어곡선 활용법[6] 등이 있다. A*알고리즘은 연산속도도 짧고 주어진 전 역경로를 최대한 유연하게 추종할 수 있는 경로를 생성하므로 자동차의 자동주차 등에 활용되고 있다[4]. 그러나 A*나 D*알고리즘은 저자들의 이전 연구[7]에서 보인 바와 같이 주어진 전역경로를 추종하려는 경향이 크기 때문에 GPS 수신 데이터의 위치오차가 클 경우 횡방향으로 변동이 심한 S자 형태의 경로가 빈번하게 생성되는 문제가 발생한다.
지역경로생성 알고리즘 중 A*나 D*알고리즘이 가지는 문제점은 무엇인가? A*알고리즘은 연산속도도 짧고 주어진 전 역경로를 최대한 유연하게 추종할 수 있는 경로를 생성하므로 자동차의 자동주차 등에 활용되고 있다[4]. 그러나 A*나 D*알고리즘은 저자들의 이전 연구[7]에서 보인 바와 같이 주어진 전역경로를 추종하려는 경향이 크기 때문에 GPS 수신 데이터의 위치오차가 클 경우 횡방향으로 변동이 심한 S자 형태의 경로가 빈번하게 생성되는 문제가 발생한다. 따라서 현재 주어진 상황에 A*알고리즘을 적용하기는 곤란하다.
질의응답 정보가 도움이 되었나요?

참고문헌 (12)

  1. http://en.wikipedia.org/wiki/DARPA_Grand_Challenge. 

  2. J. H. lee, E. H. Jung, and B. C. Ko, "Status and prospects of intelligent autonomous vehicle contest," Korea Multimedia Society, vol. 14, no. 1, pp. 31-41, 2010. 

  3. S. Joachim, T. Gindele, D. Jagszent, and R. Dillmann, "Path planning for cognitive vehicles using risk maps," IEEE Intelligent Vehicles Symposium, pp. 1119-1124, 2008. 

  4. A. Stentz, "Optimal and efficient path planning for partially known environments," Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation, vol. 4, pp. 3310-3317, 1994. 

  5. J. H. Im, S. H. You, G. I. Jee, and D. H. Lee, "A path generation algorithm for obstacle avoidance in waypoint navigation of unmanned ground vehicle," Journal Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 17, no. 8, pp. 843-850, 2011. 

    원문보기 상세보기 crossref

  6. J. Choi, "Path planning based on Bezier curve for autonomous ground vehicles," Proc. of 2008 World Congress on Engineering and Computer Science, pp. 158-166, 2008. 

  7. G. Y. Song and J. W. Lee, "Path generation for autonomous vehicle using A* algorithm," Proc. of 2012 27th ICROS Annual Conference (ICROS 2012), pp. 125-126, 2012. 

  8. A. Lacaze, Y. Moscovitz, N. DeClaris, and K. Murphy, "Path planning for autonomous vehicles driving over rough terrain," Proc. of the IEEE/ISIC/CIRA/ISAS Joint Conference, pp. 50-55, 1998. 

  9. R. M. Murray, "Nonholonomic motion planning: steering using sinusoids," IEEE Transactions on Automatic Control, vol. 38, pp. 700-716, 1993. 

    상세보기 crossref

  10. R. C. Coulter, "Implementation of the pure pursuit path tracking algorithm," Technical Report CMU-RI-TR-92-01, Robotics Institute, Carnegie Mellon University, Pittsburgh, PA, 1992. 

  11. Y. H. Lee, "Automatic speed control system for vehicle approaching and driving on a curve," ASME 2008 International Mechanical Engineering Congress and Exposition, pp. 345-353, 2008. 

  12. W. Hopkins, T. J. Song, and A. D. Long, "Saturn launch vehicle's navigation," Automatica, vol. 7, no. 9, pp. 26-35, 2004. 

저자의 다른 논문 :

LOADING...

관련 콘텐츠

오픈액세스(OA) 유형

FREE

Free Access. 출판사/학술단체 등이 허락한 무료 공개 사이트를 통해 자유로운 이용이 가능한 논문

저작권 관리 안내
섹션별 컨텐츠 바로가기

AI-Helper ※ AI-Helper는 오픈소스 모델을 사용합니다.

AI-Helper 아이콘
AI-Helper
안녕하세요, AI-Helper입니다. 좌측 "선택된 텍스트"에서 텍스트를 선택하여 요약, 번역, 용어설명을 실행하세요.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.

선택된 텍스트

맨위로