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NTIS 바로가기Journal of the Institute of Electronics and Information Engineers = 전자공학회논문지, v.51 no.4, 2014년, pp.210 - 217
박준형 (충남대학교 메카트로닉스공학과) , 하민수 (충남대학교 메카트로닉스공학과) , 정슬 (충남대학교 메카트로닉스공학과)
This paper presents experimental studies on controlling one-wheel robot, GYROBO. The previous one has the problem of falling down because the inside gimbal leans against one direction to make it balancing. This structural problem has been solved by redesigning the system. Gains obtained through expe...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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이동성과 효율성을 높이기 위한 다양한 형태의 이동로봇은 어떻게 변화되고 있는가? | 이처럼 이동 로봇에 대한 관심과 필요성이 높아지면서 이동성을 높이고, 효율성을 높이기 위해 다양한 형태의 이동로봇이 제안되었다. 기존의 네 바퀴 차량형 이동로봇의 구조에서 두 바퀴 구동형 이동로봇으로 바뀌고, 최근에는 한 바퀴 구동 이동로봇의 형태가 연구되고 있다. 역진자 형태의 두바퀴 구동 이동로봇은 두 바퀴만으로 항상 균형을 유지해야 하므로 제어가 어렵고 도전적이다[1~3]. | |
한 바퀴 구동 이동로봇 설계가 어려운 이유는? | 두바퀴 구동로봇에서 한 바퀴 구동 이동로봇으로의 전환은 매우 도전적이다. 한 바퀴 안에 모든 하드웨어를 장착해야 하므로 설계가 어렵고 한 바퀴로 균형을 유지하기 위한 제어 또한 도전적이다. | |
자이로보는 어떻게 균형을 잡는가? | 자이로보는 바퀴가 좌우(roll)로 넘어질 때 자이로스코프 이펙트에 의해서 지면의 좌우방향(yaw)으로 바퀴를 틀어주어 균형을 잡게 된다. 따라서 균형제어를 할 때 요방향으로의 움직임이 발생하게 되고, 3축 자이로 센서를 사용함으로써 제어에 요방향 각속도 값을 추가하였다. |
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