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문제 정의
- 본 논문에서 자가 형상보정의 목적은 엔드이펙터와 케이블 연결점 a에서 생성되는 오차와 도르래에서 나오는 케이블 접점 云의 오차를 최소화하여 케이블 로봇 기구학 식 (1)의 정밀성을 개선하여 로봇의 제어성능을 향상시키는 것이다. 평면형 케이블로봇 형상보정은 크게 3단계 절차로 볼수 있다.
- 자가 형상보정 방법은외부의 추가 센서를 사용하여 로봇의 추가 정보를 얻어 형상보정하는 방법을 가리킨다. 본 논문에서는, 광학식 측정장치를 사용하여 엔드이펙터의 위치 정보를 얻어, 2m X 2m 크기의 평면형 케이블 로봇에 대하여 형상보정하는 과정과 위치 정확도 개선에 대하여 기술하고자 한다.
- 첫째, 윈치와같은 부품들의 가공오차에서 생성되고, 둘째, 엔드이펙터와케이블 연결점이 위치에 따라 변경되어 오차가 생성되고, 셋째, 도르래에서 나오는 케이블의 접점이 변하며 오次卜가생성된다. 본 논문에서는, 엔드이펙터의 케이블 연결점과도르래의 케이블 접점에서 발생하는 오차를 최소화하기 위해 개발된 알고리즘[11]을 검증하기 위해, 8개의 위치정보를 이용하여 평면형 케이블 로봇에 대한 형상보정 알고리즘 성능을 검증하였다. 형상보정 과정과 결과에 대해 기술하기에 앞서, 일반적인 케이블 로봇의 기구학과 구동 및 제어 시스템에 대해 간략히 소개하고자 한다.
- 본 논문에서는, 엔드이펙터의 케이블 연결점과도르래의 케이블 접점에서 발생하는 오차를 최소화하기 위해 개발된 알고리즘[11]을 검증하기 위해, 8개의 위치정보를 이용하여 평면형 케이블 로봇에 대한 형상보정 알고리즘 성능을 검증하였다. 형상보정 과정과 결과에 대해 기술하기에 앞서, 일반적인 케이블 로봇의 기구학과 구동 및 제어 시스템에 대해 간략히 소개하고자 한다.
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