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NTIS 바로가기한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society for Precision Engineering, v.32 no.10, 2015년, pp.857 - 863
압둘마난칸 (한양대학교 기계설계공학과) , 지영훈 (한양대학교 메카트로닉스공학과) , 미안아쉬팍알리 (한양대학교 메카트로닉스공학과) , 한정수 (한성대학교 기계시스템공학과) , 한창수 (한양대학교 로봇공학과)
The need for human body posture robots has led researchers to develop dexterous design of exoskeleton robots. Quantitative techniques to assess human motor function and generate commands for robots were required to be developed. In this paper, we present a passivity based adaptive control algorithm ...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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외골격 로봇은 어떤 용도로 사용되는가? | 외골격 로봇은 신체의 역할이나 능력을 확장, 증강, 대체, 보완하기 위해 사용한다. 1 이는 건강한 사람들뿐만 아니라 장애를 겪고 있는 사람들에게도 응용할 수 있다. | |
능동 보조의 핵심은 무엇인가? | 착용형 로봇의 제어시스템은 착용자의 근력을 능동적으로 도울 수 있도록 설계되었다. 능동 보조의 핵심은 착용자의 DMI에 알맞은 궤적을 다른 외란에도 불구하고 잘 추종할 수 있어야 한다는 것이다. 이를 위해서 PD제어를 사용하는 방법, 8,9 PID 제어를 사용한 방법, 8-10 Computed Torque 제어와 같은 비선형 제어를 이용한 방법8,9 등과 같은 제어 기법들이 여러 연구자들을 통해 제시된 바 있다. | |
상지 외골격 로봇에 대한 연구 중 활발히 진행되고 있는 것은 무엇인가? | 3-7 이 중에서 상지 외골격 로봇은 전신 외골격 로봇 분야의 일부분으로 활발히 연구되고 있는 분야 중 하나이다. 이와 관련된 여러 가지 연구들 중에서 비 생체역학 기반 신호를 사용하여 착용자의 원하는 동작 의도(DMI, Desired Motion Intention)를 추정하고 제어하는 방법에 관한 연구는 활발히 진행되고 있다. |
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