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NTIS 바로가기로봇학회논문지 = The journal of Korea Robotics Society, v.11 no.3, 2016년, pp.183 - 192
이이수 (Graduate School of Convergence Science and Technology, Seoul National University) , 박재흥 (Graduate School of Convergence Science and Technology, Seoul National University)
Generating motion of center of mass for biped robots is a challenging issue since biped robots can easily lose balance due to limited contact area between foot and ground. In this paper, we propose force control method to generate high-speed motion of the center of mass for horizontal direction with...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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이족 로봇의 실용화가 어려운 대표적인 원인은 무엇인가? | 하지만 많은 연구 개발의 노력에도 불구하고 이족 로봇의 실용화는 아직 어려운 상황이다. 이족 로봇의 실용화가 어려운 이유는 여러가지가 있지만, 무엇보다 부유형 기저(Floating base) 로봇으로서 고정되지 않고 변동되는 지면 접촉 상태를 가지고 있기 때문에 균형 조건을 고려한 제어가 필요하다는 점이 이족 보행 연구가 어려운 대표적인 원인이다. 따라서 고속의 동작 중에도 균형 유지가 가능한 동작 생성 방법이 중요한 기술 중 하나로 여겨진다. | |
CoP 전환을 하는 순간은 언제인가? | CoP 전환을 하는 순간은 가속을 멈추고 감속을 시작해야 하는 때이다. 감속을 시작하는 시간은 CoP 전환 후 감속을 했을 때 원하는 목표 위치에서 CoM이 정지할 수 있을 것으로 예측되는 순간이어야 한다. | |
시간에 따른 CoM 운동 상태와 CoP간의 관계를 선형역진자 모형을 사용하여 예측하여 주어진 CoP 경로를 따르도록 할 수 있는 CoM 경로를 생성하는 방법의 한계는 무엇인가? | CoM에 큰 가속도가 필요한 대표적인 고속 이동 사례가 이족 로봇의 보행인데, 일반적으로 보행에서는 고속으로 이동하면서 넘어지지 않기 위하여 CoP를 제어하는 한편 시간에 따른 CoM 운동 상태와 CoP간의 관계를 선형역진자(Linear Inverted Pendulum Model) 모형을 사용하여 예측하여 주어진 CoP 경로를 따르도록 할 수 있는 CoM 경로를 생성한다[13,14]. 하지만 이러한 보행 방법들은 CoP가 주요 제어 대상이므로 원하는 임의의 CoM의 목적지에 도달하게 하는 것은 어렵다. 만약 CoM이 목적지로 고속 이동 하도록 제어 가능하다면 보행 외에도 자세 제어를 위한 CoM의 위치 제어 등 일반적인 상황에서도 활용이 가능하므로, 본 연구에서는 활용 가능한 최대의 가속/감속도를 사용한 CoM의 고속 이동을 위한 방법을 제안한다. |
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