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DDPG 알고리즘을 이용한 양팔 매니퓰레이터의 협동작업 경로상의 특이점 회피 경로 계획
Singularity Avoidance Path Planning on Cooperative Task of Dual Manipulator Using DDPG Algorithm 원문보기

로봇학회논문지 = The journal of Korea Robotics Society, v.16 no.2, 2021년, pp.137 - 146  

이종학 (Pusan National University) ,  김경수 (Pusan National University) ,  김윤재 (Pusan National University) ,  이장명 (Electronics Engineering, Pusan National University)

Abstract AI-Helper 아이콘AI-Helper

When controlling manipulator, degree of freedom is lost in singularity so specific joint velocity does not propagate to the end effector. In addition, control problem occurs because jacobian inverse matrix can not be calculated. To avoid singularity, we apply Deep Deterministic Policy Gradient(DDPG)...

주제어

참고문헌 (19)

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  3. S. Kim and J. Park, "Singularity Avoidance Algorithms for Controlling Robot Manipulator: A Comparative Study," The Journal of Korea Robotics Society, vol. 12, no. 1, pp. 42-54, Jan., 2019, DOI: 10.7746/jkros.2017.12.1.042. 

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