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물류이송 및 제조용 이동형 매니퓰레이터의 경로 추적을 위한 백스테핑 제어 설계와 구현
Design and Implementation of Back-stepping Control for Path Tracking of Mobile Manipulator of Logistics and Manufacturing 원문보기

한국산업융합학회 논문집 = Journal of the Korean Society of Industry Convergence, v.24 no.3, 2021년, pp.301 - 306  

진태석 (동서대학교 메카트로닉스공학과)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

In this paper, we propose a modified back-stepping control method in view of the dynamic model of mobile manipulator has the nonholonomic constraints, these constraints should be considered to design a tracking controller for the mobile manipulator. The conventional back-stepping controller includes...

주제어

#Nonholonomic System   #Mobile Manipu lator   #Dynamics   #Kinematics   #Back-stepping Control  

표/그림 (7)

AI 본문요약
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문제 정의

  • 본 논문에서는 제조공정에서 사용되는 이동형 매니퓰레이터의 활용성을 높이고자 Backstepping 제어기를 적용한 성능 결과를 제시하였다. Back-stepping 제어기에서 사용되는 기구학적 자세 제어기의 auto-gain값 적용에 따른 이동 매니퓰레이터의 주행결과의 실시간 변화를 제시하였다.

가설 설정

  • [조건] : 기준 속도가 x = 1, y = 2 그리고 각도 26.56°의 전역 직교 좌표계 초기위치에서 선 속도 vr= 0.5 [m/s]와 각 속도 ωr= 0.5 [rad/s]의 속도로 반시계 방향으로 회전하는 궤적이 주어지고, 현재의 이동 매니퓰레이터의 위치는 x = 2, y = 1, 그리고 각도 10°의 초기위치에 있다고 가정하였다.
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참고문헌 (6)

  1. Y. Kanayama, Y. Kimura, F. Miyazaki and T. Noguchi, "A stable tracking control method for an autonomous mobile robot," in Proc. IEEE Int. Conf. Robot and Automation, pp. 384-389,1990. 

  2. W. E. Dixon, D. M. Dawson, E. Zergeroglu and A. Behal, Nonlinear Control of Wheeled Mobile Robots," Springer, 2001. 

  3. F.L. Lewis, "Robust Backstepping Control of a Class of Nonlinear System Using Fuzzy Logic," Information Sciences, 123(2), pp. 223-240, 2000. 

  4. Menon P. K., Vaddi S. S., Ohlmeyer E. J. "Finite-Horizon robust integrated guidance-control of a moving-mass actuated kinetic warhead," Proceedings of AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference. pp.2006-6787, 2006. 

  5. Vaddi S. S., Menon P. K., "Multi stepping approach to finite-interval missile integrated control." Journal of Guidance, Control and Dynamics, 29(4), pp. 1015-1019, 2006. 

    상세보기 crossref

  6. Jonathan Rogers, Mark Costello. Control authority of a projectile equipped with a controllable internal translating mass. Journal of Guidance, Control, and Dynamics, 31(5), pp. 1323-1333, 2008. 

    상세보기 crossref

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