선택한 단어 수는 입니다.
최소 단어 이상 선택하여야 합니다.
최소 단어 이상 선택하여야 합니다.
선택한 단어 수는 30입니다.
최대 10 단어까지만 선택 가능합니다.
최대 10 단어까지만 선택 가능합니다.
문제 정의
- 본 논문에서는 주행중인 다른 로봇이 있을 때 이를 회피하여 최종 목표점까지 유도하는 문제를 2차원 평면에서 고려하였다. 그림 1은 로봇 [가 목표점을 향해 주행중 다른 로봇 j 근처에서 주행하는 상황을 나타낸다.
- 본 논문에서는 포텐셜함수 방법에 의한 포텐셜력과 상대속도를 사용하여 실시간으로 구현 가능한 유도/회피알고리즘을 연구하였다.
가설 설정
- 군집장애물에 대한 상대속도는 최악의 경우를 생각하여군집 중 가장 큰 회피기동을 요구하는 장애물에 더한 상대속도로 가정한다. 단일 장애물에 대한 회피기동인 식 (⑹과 유사하게 군집장애물에 대한 회피기동 명령은 다음과 같이 계산한다.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.