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문제 정의
- 결국 Fossen(2002) 등에서 제안하는 해석법과 안정화 기법은 불합리한 부분이 적지 않음을 의미한다. 따라서 본 논문에서는 보다 일반적인 안정성 이론으로 이 문제를 다루고자 한다. 본 논문에서 제안하는 방법은 시스템 표현에서 물리적 특성을 적극적으로 표현하는 기법을 도입한다.
- 따라서 보다 일반성을 고려한 안정성 해석법을 도입하여 해석하고 평가하는 것이 당연하다. 따라서 본 논문에서는, 제어대상을 descriptor 형식으로 표현하고, 시스템 행렬의 일부 혹은 전부가 대칭성을 가져야 한다는 제약조건을 갖지 않는 일반적인 안정성 해석법을 제시하였다. 기본적으로는 시스템 행렬에서 명확하게 계산되고 추정되는 부분과, 불명확한 변수를 포함한 모든 불확실성을 별도로 분리하여 표현하였다.
- 본 논문에서는 2차 안정화 기법 및 안정성 해석법을 이용하여 수중 및 수상 운동체의 안정성 문제에 대한 새로운 해석방법을 제안하였다. 수상 및 수중 운동체는 근본적으로 다양한 비선형성을 포함한 대표적인 비선형 시스템이다.
- 본 논문에서는 식 (1)과 같이 표현되는 선박운동모델에 대한 2차 안정성 조건을 제안한다.
- 본 논문에서 제안하는 방법은 시스템 표현에서 물리적 특성을 적극적으로 표현하는 기법을 도입한다. 즉, 자연스럽게 표현된 수상 및 수중운동체 시스템에 대한 안정성 해석 및 안정화 기법에 대해 고찰한다. 이를 위해 본 논문에서는 descriptor 형식으로 표현된 시스템의 로버스트 안정화 가능조건을 2차 안정화법으로 제시한다.
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