초록

본 발명의 실시예 에 따른 라이더 센서의 군집화 조절 방법은 (a) 해당 차량의 우천 감지 센서 값을 출력하는 단계와, (b) 주행 차선의 정보를 입력하는 단계와, (c) 주행 차선 내의 물체 정보를 취득하는 단계와, (d) 상기 물체의 쪼개짐 현상 발생 여부를 판단하는 단계와, (e) 군집화 임계(Threshold) 값을 조정하는 단계와, (f) 상기 조정된 군집화 임계값을 적용하여 상기 물체의 쪼개짐 현상 발생 여부를 재 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

대표청구항 ▼

우천 감지 센서값을 기반으로 우천 여부를 판단하는 단계;우천 시 라이더 센서로 선행 차량을 스캔한 결과로 다수의 물체가 검출되면, 상기 다수의 물체가 동일한 속도로 이동하는지 여부에 기반하여 쪼개짐 현상 발생 여부를 판단하는 단계; 및상기 쪼개짐 현상이 발생하면, 군집화 임계값을 조정하는 단계를 포함하되,상기 쪼개짐 현상 발생 여부를 판단하는 단계는라이더 센서로 차량과 근접한 물체를 스캔하여 상기 물체에서 기본 임계값의 간격을 갖는 포인트 데이타를 검출하는 단계;상기 포인트 데이타를 기반으로 하나의 물체로 군집화하는 군집화 임계값을

우천 감지 센서값을 기반으로 우천 여부를 판단하는 단계;우천 시 라이더 센서로 선행 차량을 스캔한 결과로 다수의 물체가 검출되면, 상기 다수의 물체가 동일한 속도로 이동하는지 여부에 기반하여 쪼개짐 현상 발생 여부를 판단하는 단계; 및상기 쪼개짐 현상이 발생하면, 군집화 임계값을 조정하는 단계를 포함하되,상기 쪼개짐 현상 발생 여부를 판단하는 단계는라이더 센서로 차량과 근접한 물체를 스캔하여 상기 물체에서 기본 임계값의 간격을 갖는 포인트 데이타를 검출하는 단계;상기 포인트 데이타를 기반으로 하나의 물체로 군집화하는 군집화 임계값을 설정하는 단계를 포함하며,상기 군집화 임계값을 조정하는 단계는 상기 기본 임계값을 증가시키는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 라이더 센서 군집화 방법.