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NTIS 바로가기주관연구기관 | 충북대학교 산학협력단 Chungbuk National University |
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보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2015-05 |
과제시작연도 | 2014 |
주관부처 | 중소기업청 Small and Medium Business Administration |
등록번호 | TRKO201600006756 |
과제고유번호 | 1425087587 |
사업명 | 산학연협력기술개발 |
DB 구축일자 | 2016-09-10 |
1. 최종목표
● 반도체 공장의 클린룸에서 웨이퍼를 이송하는 무인운반로봇 (AGV) 의 주행제 어기술 개발
● 웨이퍼의 운반경로를 자유로이 변경할 수 있고, 또한 웨이퍼 핸들링 로봇 암을 탑재한 새로운 방식의 웨이페 운반 시스템에 적용하여 시제품 개발
2. 개발내용 및 결과
● AGV 전역 측위 시스템 개발
- 레이저 센서 기반 전역위치 측정 시스템 설계
- 자연표식을 사용한 측위 알고리즘 개발
● AGV 주행 제어기 개발
- 자율 주행 알고리즘 개발
- 휠 위치 제어기 설계<
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