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NTIS 바로가기주관연구기관 | 한국산업기술대학교 Korea Polytechnic University |
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연구책임자 | 강병훈 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2019-06 |
과제시작연도 | 2018 |
주관부처 | 과학기술정보통신부 Ministry of Science and ICT |
등록번호 | TRKO201900021168 |
과제고유번호 | 1711072106 |
사업명 | 개인기초연구(과기정통부)(R&D) |
DB 구축일자 | 2020-05-09 |
키워드 | 트러스 구조의 병렬 로봇.가살현실 시뮬레이터 연동.다목적함수 최적화.최적설계.성능 지표.응력집중 회피.파레토 프론티어.최적 제어.옵티칼 플로우. |
□ 연구개요
로봇 관절에 응력집중 현상을 피할 수 있고, 넓은 작업 반경을 가지며, 고하중의 작업물을 핸들링 할 수 있는 트러스 구조의 병렬 로봇 메커니즘을 설계하고, 이를 위하여, Pareto Frontier 기법의 다목적함수 기반 최적 설계기법, 병렬로봇 구조해석 및, 최적 제어 알고리즘을 연구한다. 또한, 이를 이용하여 게임, 비행 시뮬레이터, Augmented Reality 에 적용 가능한 시뮬레이터 전용 트러스 구조의 다자유도 병렬 로봇개발에 대하여 연구한다.
□ 연구 목표대비 연구결과
본 과제 계획
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