초록 ▼

□ 연구개발 목표
중요한 생산 및 제조 물류가 안전하고 정확하게 이송되어야 하는 첨단 제조 현장에서 자율이송로봇에 장착된 센서만으로는 현장에 존재하는 다양한 객체 (적재선반, 현장인력 및 이송로봇 등) 등에 의한 사각지대로 인해 제조 현장에 발생하는 사고 등을 줄이는 데는 한계가 있으므로, 본연구에서는 제조 현장 내에 높은 위치에 관제 인프라 센서 (카메라, LiDAR 등)와 자율이송로봇에 장착된 센서와의 융합기술을 개발하여, 객체와 로봇간의 상대 위치 정보를 사전에 검출 및 연산하고, 이를 자율이송로봇과 연동함으로서 사고 및

□ 연구개발 목표
중요한 생산 및 제조 물류가 안전하고 정확하게 이송되어야 하는 첨단 제조 현장에서 자율이송로봇에 장착된 센서만으로는 현장에 존재하는 다양한 객체 (적재선반, 현장인력 및 이송로봇 등) 등에 의한 사각지대로 인해 제조 현장에 발생하는 사고 등을 줄이는 데는 한계가 있으므로, 본연구에서는 제조 현장 내에 높은 위치에 관제 인프라 센서 (카메라, LiDAR 등)와 자율이송로봇에 장착된 센서와의 융합기술을 개발하여, 객체와 로봇간의 상대 위치 정보를 사전에 검출 및 연산하고, 이를 자율이송로봇과 연동함으로서 사고 및 충돌 방지 성능이 대폭 개선된 자율회피 주행제어를 위한 원천 기술을 개발하고 검증하고자 한다.

□ 연구개발 내용
상기의 연구 목표를 달성하고자 하는 원천기술 개발을 위해 3단계로 수행하고자 하며, 각 단계별 개발 내용과 정량적 목표는 아래와 같다.
■ 1 단계 : 인프라 센서 활용한 사각지대의 객체 탐지 및 인식
• 다중 센서 연동 시뮬레이션 환경 개발
• 센서 테이터 획득 환경 구축 및 사각지대 객체 탐지기술 개발
■ 2단계 : 객체와 자율이송로봇간의 공간 정보 연산 및 분석
• 관제 인프라 센서 기반 객체 탐지 및 추적 기술 개발
• 자율이동로봇의 실시간 위치 추정 기법 개발
• 로봇에 부착된 센서와 관제 인프라에서 검출된 객체 융합 기술 개발
■ 3 단계 : 센서 융합기반 충돌회피 경로계획/추종제어 기술 개발
• 사각지대의 장애물 회피 가능한 경로 계획 기술 개발
• 자율이동로봇 이동 및 회피 경로 추종 알고리즘 해석 및 검증

□ 활용계획 및 기대효과
실내/외의 관제 인프라 센서 연동 기반의 자율주행 기술이 요구되어지는 다양한 환경조건 중에서 크게 3가지 분야에서 활용을 계획하고 있으며, 각 분야에 대한 기대 효과는 다음과 같다. (1) 첫째, 복잡한 제조 현장에서 사고율을 크게 낮추면서도 물류의 이동 속도는 올릴 수 있을 것으로 기대되므로 기업의 생산 및 제조 원가에서 경쟁력을 높이기 위한 목적으로 우선 활용될 것으로 기대되며, (2) 둘째, 최근 코로나-19로 인해 비대면 상황이 확대되는 시점에서 복잡한 실내 식당, 카페, 공항, 실외 배송 환경 등에서도 운용되는 로봇에도 활용 및 확대 적용될 것으로 기대된다. (3) 마지막으로, 실외로 그 범위를 확대하여 교통 인프라 센서 (CCTV 및 LiDAR)와 연동하여 스쿨존, 주차 공간 등의 사각지대를 통과하는 보행자 및 객체에 대한 사전 탐지기반의 자율주행 회피경로 계획 및 추종제어 기술로도 매우 유용하게 활용될 것으로 기대된다.

(출처 : 요약문 2p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 요약문 ... 2
• 목차 ... 3
• 1. 기술개발의 필요성과 개요 ... 4
• 1-1. 기술개발의 배경 및 필요성 ... 4
• 1-2. 대상 기술·제품의 개요 ... 6
• 2. 연구개발의 최종목표 및 평가항목 ... 7
• 2-1. 연구목표 ... 7
• 2-2. 당해연도 연구목표 ... 7
• 3. 연구개발내용 ... 8
• 3-1. 당해연도 추진일정 및 수행현황 ... 8
• 3-2. 당해연도 연구개발 추진 실적 ... 9
• 4. 연구개발 성과 ... 27
• 4-1. 정량적 연구성과 ... 27
• 4-2. 정성적 연구성과 ... 29
• 5. 사업화를 위한 협력기업과의 연계협력 실적 및 계획 ... 30
• 5-1. 당해연도 연계협력 실적 ... 30
• 5-2. 향후 협력계획 ... 30
• 6. 연구 수행에 따른 문제점 및 개선 방향 ... 30
• 7. 당해연도 연구비 사용현황 ... 30
• 7-1. 항목별 연구비 집행현황 ... 30
• 7-2. 2021년 12월 말 기준 집행 예정 금액 ... 30
• 7-2. 연구비 집행 부진 사유 ... 30
• 8. 참고문헌 ... 31
• 끝페이지 ... 32