[논문]시변 시간지연 하에서 안정성을 보장하는 양방향 원격제어기 : 시간영역 수동성 기법

유지환

doi:10.5302/j.icros.2007.13.11.1099

[국내논문] 시변 시간지연 하에서 안정성을 보장하는 양방향 원격제어기 : 시간영역 수동성 기법
Bilateral Controller for Time-varying Communication Delay: Time Domain Passivity Approach 원문보기

제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering, v.13 no.11, 2007년, pp.1099 - 1105

Abstract ▼ AI-Helper

In this paper, modified two-port time-domain passivity approach is proposed for stable bilateral control of teleoperators under time-varying communication delay. We separate input and output energy at each port of a bilateral controller, and propose a sufficient condition for satisfying the passivity of the bilateral controller including time-delay. Output energy at the master port should be less than the transmitted input energy from the slave port with time-delay, and output energy at the slave port should be less than the transmitted input energy from the master port with time-delay. For satisfying above two conditions, two passivity controllers are attached at each port of the bilateral controller. A packet reflector with wireless internet connection is used to introduce serious time-varying communication delay of teleoperators. Average amount of time-delay was about 190(msec) for round trip, and varying between 175(msec) and 275(msec). Moreover some data packet was lost during the communication due to UDP data communication. Even under the serious time-varying delay and packet loss communication condition, the proposed approach can achieve stable teleoperation in free motion and hard contact as well.

주제어

AI 본문요약
AI-Helper

* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.

제안 방법

The basic idea of the modified approach is that we can separate the input and output energy at each port based on the sign of the product of the force and velocity at each port.
This paper extended the previously proposed two-port timeapproach including time-domain passivity approach including time-varying communication delay. The key idea of this paper i오 separating the input and the output energy at each master and slave port of the bilateral controller, and bounding each outp나t energy of one port to the input energy at the other port.

참고문헌 (25)

R. J. Anderson and M. W. Spong, 'Bilateral control of teleoperators with time delay,' IEEE Trans. on Automatic Control, vol. 34, no. 5, pp. 494-501, 1989

상세보기
R. J. Anderson and M. W. Spong, 'Asymptotic stability for force reflecting teleoperators with time delay,' Int. Journal of Robotics Research, vol. 11, no. 2, pp. 135-149, 1992

상세보기
P. Berestesky {/emph et al.}, 'Discrete time passivity in bilateral teleoperation over the internet,' ICRA'04, pp. 4557-4564, 2004
N. Chopra et al., 'Bilateral teleoperation over the internet: the time varying delay problem,' Int. American Control Conference 2003, pp. 155-160, 2003
K. Goldberg et al., 'The merqury project: A feasibility study for internet robots,' IEEE Robotics and Automation Magazine (Special Issue on 'Ro-bots on the Web'), vol. 7, no. 1, pp. 35-40, 2000
B. Hannaford and J. H. Ryu, 'Time domain passivity control of haptic interfaces,' IEEE Trans. on Robotics and Automation, vol. 18, no. 1, pp. 1-10, 2002

상세보기
K. Kosuge et al., 'Bilateral feedback control of 'Ielemanipulators via computer network,' IEEF/RSJ IROS'96, pp. 1380-1385,1996
D. J. Lee and M. W. Spong, 'Passive bilateral teleoperation with constant time delay,' IEEE Trans. on Robotics, vol. 22, no. 2, pp. 269-281, 2006

상세보기
G. M. H. Leung et al., 'Bilateral controller for Teleoperators with time delay $via^{1}$ -syntehsis,', IEEE Trans. on Robotics and Automation, vol. 11, no. 1, pp. 105-116, 1995

상세보기
S. Munir and W. J. Book, 'Control techniques and programming Issues for time delayed internet based teleoperation,' Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, vol. 125, no. 2, pp. 205-214, 2003

상세보기
G. Niemeyer and J. J. E. Siotine, 'Stable adaptive teleoperation,' IEEE J. of Oceanic Engineering, vol. 16, no. 1, pp. 152-162, 1991

상세보기
G Niemeyer and J. J. E. Slotine, 'Toward force-reflecting teleoperation over the Internet,', IEEE ICRA'98, pp. 1909-1915, 1998
R. Oboe and P. Fiorini, 'A design and control environment for Internet-based telerobotics,' International Journal of Robotics Research, vol. 17, no. 4, pp. 433-449, 1998

상세보기
J. H. Ryu, D. S. Kwon, and B. Hannaford, 'Stable teleoperation with time domain passivity control,' IEEE Trans. on Robotics and Automation, vol. 20, no. 2, pp. 365-373, 2004

상세보기
J. H. Ryu, Y. S. Kim, and B. Hannaford, 'Sampled and continuous time passivity and stability of Virtual environments,' IEEE Trans. on Robotics, vol. 20, no. 4, pp. 772-776, 2004

상세보기
J. H. Ryu, B. Hannaford, D. S. Kwon, and J. H. Kim, 'A simulation/experimental study of the noisy behavior of the time domain passivity controller,' IEEE Trans. on Robotics, vol. 21, no. 4, pp.733-741, 2005

상세보기
J. H. Ryu, B. Hannaford, C. Preusche, and G. Hirz-inger 'Time domain passivity control with reference energy behavior,' IEEE Trans. On Control Systems Technology, vol. 13, no. 5, pp. 737-742, 2005

상세보기
J. H. Ryu, D. S. Kwon, and B. Hannaford, 'Stability guaranteed control: Time domain passivity Approach,' IEEE Trans. on Control Systems Technology; vol. 12, no. 6, pp. 860-868, 2004

상세보기
A. Santo et al. 'Network-based toward force-reflecting teleoperation,', IEEE ICRA '2000, pp. 3126-3131, 2000
T. B. Sheridan, 'Space teleoperation through time delay: Reviewand prognosis,', IEEE Trans. on Robotics and Automation', vol. 9, no. 5, pp. 592-606, 1993

상세보기
J. Vertut and P. Coiffet, Robot Technology, Volume 3A: Teleoperations and Robotics: Evolution and Development., Prentice Hall, Englewood Cliffs, NJ; 1986
A. J. van der Schaft, L2-Gain and Passivity Techniques in Nonlinear Control, Springer, Communications and Control Engineering Series, 2000
J. C. Willems, 'Dissipative dynamical systems, part I: General theory,' Arch. Rat. Mech. An., vol. 45, pp. 321-351, 1972

상세보기
Y. Yokokohji et al., 'Bilateral teleoperation under time-varying communication delay,', IEEF/RSJ IROS'99, pp. 1854-1859, 1999
Y. Yokokohji and T. Yoshikawa, 'Bilateral control of master-slave manipulators for ideal kinesthetic coupling-formulation and experiment,' IEEE Trans. on Robotics and Automation, vol. 10, no. 5, pp. 605-620, 1994

상세보기

내보내기 구분	파일저장 인쇄 메일전송
구성항목	기본정보 상세정보 관리번호, 논문명, 저널/프로시딩명, 저자 , 발행년, 권, 호, 시작페이지, 끝페이지, 발행기관 관리번호, 논문명, 대등논문명, 저자 , 저널/프로시딩명, 발행기관, 발행년, 발행언어, 권, 호, 시작페이지, 끝페이지, ISBN, ISSN, 주제분야, 키워드, 초록(한글), 초록(영문), 저자(소속기관)
저장형식	Text(ASCII format) Excel format RefWorks Direct Export RIS format (for Reference Manager, ProCite, EndNote), Scholar's Aids, Mendeley
메일정보	받는사람 (필수) @ 보내는사람 (선택) @ 제목 내용 KISTI 검색결과 이메일 서비스
안내	총 건의 자료가 검색되었습니다. 다운받으실 자료의 인덱스를 입력하세요. (1-10,000) 검색결과의 순서대로 최대 10,000건 까지 다운로드가 가능합니다. 데이타가 많을 경우 속도가 느려질 수 있습니다.(최대 2~3분 소요) 다운로드 파일은 UTF-8 형태로 저장됩니다. 파일의 내용이 제대로 보이지 않을실 때는 웹브라우저 상단의 보기 -> 인코딩 -> 자동선택 여부를 확인하십시오. ~ Text(ASCII format) Excel format

연합인증

[국내논문] 시변 시간지연 하에서 안정성을 보장하는 양방향 원격제어기 : 시간영역 수동성 기법
Bilateral Controller for Time-varying Communication Delay: Time Domain Passivity Approach 원문보기

Abstract ▼ AI-Helper

주제어

AI 본문요약
AI-Helper

제안 방법

성능/효과

참고문헌 (25)

이 논문을 인용한 문헌

저자의 다른 논문 :

관련 콘텐츠

원문 보기

원문 URL 링크

오픈액세스(OA) 유형

이 논문과 함께 이용한 콘텐츠

AI-Helper ※ AI-Helper는 오픈소스 모델을 사용합니다.

선택된 텍스트

연합인증

[국내논문] 시변 시간지연 하에서 안정성을 보장하는 양방향 원격제어기 : 시간영역 수동성 기법 Bilateral Controller for Time-varying Communication Delay: Time Domain Passivity Approach 원문보기

Abstract ▼ AI-Helper

주제어

AI 본문요약 엑셀 다운로드 AI-Helper

제안 방법

성능/효과

참고문헌 (25)

이 논문을 인용한 문헌

저자의 다른 논문 :

유지환 (14)

관련 콘텐츠

원문 보기

원문 URL 링크

오픈액세스(OA) 유형

이 논문과 함께 이용한 콘텐츠

AI-Helper ※ AI-Helper는 오픈소스 모델을 사용합니다.

선택된 텍스트

[국내논문] 시변 시간지연 하에서 안정성을 보장하는 양방향 원격제어기 : 시간영역 수동성 기법
Bilateral Controller for Time-varying Communication Delay: Time Domain Passivity Approach 원문보기

AI 본문요약
AI-Helper