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[국내논문] 시간영역 수동성 기법을 이용하여 시변 시간지연 하에서 안정성을 보장하는 양방향 원격제어기: 리셋 방법
Bilateral Control with Time Domain Passivity Approach under Time-varying Communication Delay: Resetting Scheme 원문보기

제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.14 no.11, 2008년, pp.1124 - 1129  

유지환 (한국기술교육대학교 기계정보공학부)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

Recently, two-port time-domain passivity approach was modified for time-varying communication delay. The newly proposed approach could achieve stable teleoperation even under the serious time-varying delay and packet loss communication condition. However, after some operation hour, the accumulated e...

주제어

#bilateral control   #passivity controller   #passivity observer   #teleoperation   #time-delay   #time-domain passivity  

AI 본문요약
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제안 방법

  • The basic idea of the modified approach is that we can separate te input and output energy at each port based on the sign of the product of the force and velocity at each port.
  • This paper improved the recently modified two-port time-domain passivity approach by solving the accumulated energy difference problem. Resetting scheme, which modify the output enei^y value, was introduced and solved the potentially unstable problem.
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참고문헌 (22)

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