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NTIS 바로가기한국산학기술학회논문지 = Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society, v.10 no.8, 2009년, pp.1993 - 1997
Robust control for DC servo motor is needed according to the highest precision of industrial automation. However, when a motor control system with PID controller has an effect of load disturbance, it is very difficult to guarantee the robustness of control system. As a compensation method solving th...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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PID제어의 장점은 무엇인가? | PID제어는 구조가 간단하고 구현하기 쉬우며, 빠른 응답특성을 가지고 있어 여러 분야에서 많이 사용되고 있지만 시스템의 파라미터가 변하면 각각의 이득들 또한 변화에 따라 적절히 조정되어야 한다는 문제점과 부하변동과 같은 외부 환경이 변하는 경우 만족할 만한 제어 성능을 얻기 힘들다. 이러한 문제점으로 인하여 시스템의 변화를 학습하고 적응능력이 우수한 신경회로망 제어기가 필요하게 되었다[1]. | |
PID제어기는 무엇을 담당하는가? | 본 논문에서는 PID제어기와 신경 회로망을 이용하여 직류 서보전동기의 속도제어 시스템을 구현하고자 한다. PID제어기는 초기의 제어를 담당하며 신경회로망의 초기 학습을 담당한다. 또한, 신경회로망은 비선형 매핑능력과 학습능력이 탁월하기 때문에 제어기로 많이 사용되며 특히 전향경로 신경망은 구조가 매우 간단하기 때문에 본 논문에서는 이를 이용하여 직류 서보전동기의 속도제어 시스템에 사용하였다. | |
PID제어에서 시스템의 변화를 학습하고 적응능력이 우수한 신경회로망 제어기가 필요하게 된 이유는 무엇인가? | PID제어는 구조가 간단하고 구현하기 쉬우며, 빠른 응답특성을 가지고 있어 여러 분야에서 많이 사용되고 있지만 시스템의 파라미터가 변하면 각각의 이득들 또한 변화에 따라 적절히 조정되어야 한다는 문제점과 부하변동과 같은 외부 환경이 변하는 경우 만족할 만한 제어 성능을 얻기 힘들다. 이러한 문제점으로 인하여 시스템의 변화를 학습하고 적응능력이 우수한 신경회로망 제어기가 필요하게 되었다[1]. |
K. J. Astrom and T. Hagglund, "Automatic Tuning of PID controllers," Instrument socity of America, 1995.
K. J. Astrom and T. Hagglund, "Automatic Tuning of simple regulators with specifications on phase and amplitude margins," Automatica, 1996.
T. W. Kraus and T. J. Myron, "Self-tuning PID controller uses pattern recognition approach," Control Engineering, pp. 106-111, June, 1997.
Z.-Y. Zhao, M. Tomizuka and S.Isaka, "Fuzzy gain scheduling of PID controllers," IEEE Trans. System, Man & Cygernetics, Vol. 23, No. 5, pp. 1392-1398, 1998.
박왈서, 오훈, "직류 서보 전동기의 강인성을 위한 전문가 관리제어," 한국조명.전기설비학회논문지, 제9권,제6호, 12월 1995.
T.Yamamoto, M. Kaneda and T. Oki, "A self-tuning PID controller fused artifical neural networks," Proceedings of IFAC 13th Triennial World congress, pp. 127-132, 2002.
L .X. Wang, "A Course in Fuzzy systems and control," Prentice-Hall, 2004.
J. K. Slotine and W. Li, "Applied Nonlinear ontrol," Prentice-Hall, 2006.
F. C. Chen, "Back-propagation neural network for nonlinear self-tuning adaptive control," IEEE control systems Magazine, pp.44-48, 4월, 2007.
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