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NTIS 바로가기로봇학회논문지 = The journal of Korea Robotics Society, v.7 no.3, 2012년, pp.171 - 181
박병곤 (Mechatronics Engineering, Chungnam National University) , 김자영 (Mechatronics Engineering, Chungnam National University) , 이지홍 (Mechatronics Engineering, Chungnam National University)
Outdoor mobile robots are faced with various terrain types having different characteristics. To run safely and carry out the mission, mobile robot should recognize terrain types, physical and geometric characteristics and so on. It is essential to control appropriate motion for each terrain characte...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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실외 환경에서 지질을 인식하고 분류하기 위한 방법은 무엇이 있는가 | 실외 환경에서 지질을 인식하고 분류하기 위한 방법으로는 레이저 스캐너, 적외선 카메라, 전하결합소자 (CCD)카메라, 라이다 등의 센서를 사용하는 비접촉 정보 기반의 지질인식 연구와 로봇 몸체의 진동정보, 기울기 등과 같이 바퀴와 지면간의 접촉을 통해 발생하는 파라미터 등을 이용한 지질인식 연구가 수행되고 있다. | |
레이저 스캐너를 통한 지질 인식 연구의 단점은 무엇인가 | 레이저 스캐너로 지질마다 수집한 데이터를 주파수 정보로 변환하고 이 데이터를 학습 알고리즘으로 학습시켜 지질을 분류하는 방법을 사용하였다. 분류 성능은 높지만 처리할 데이터의 양이 많기 때문에 실시간성이 떨어질 수있으며, 물 웅덩이와 같은 곳에서는 레이저의 난반사로 인해 데이터 수집이 어렵기 때문에 지질인식의 정확도가 떨어지게 된다. 전하결합소자(CCD)카메라와 같은 영상 정보를 활용한 지질인식 연구[2-4]는 영상 센서를 통해 얻은 데이터에서 색상과 질감 특징을 추출하고 로봇이 주행 가능한 여러 지질과 하늘, 숲 등으로 분류하여 주행이 가능한 지질과 그렇지 않은 지질을 인식한다. |
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