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NTIS 바로가기한국산학기술학회논문지 = Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society, v.17 no.11, 2016년, pp.395 - 402
황순웅 (한양대학교 메카트로닉스공학과) , 김현국 (한양대학교 메카트로닉스공학과) , 최윤성 (한양대학교 기계공학과) , 신규식 (한양대학교 로봇공학과) , 한창수 (한양대학교 로봇공학과)
This paper presents a design methodology for improving the energy efficiency by considering the inertial properties of serial manipulators. This method employed is to put the inertia matrix, which has a critical effect on the equation of motion, into the constraints of the optimization problem. Thro...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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직렬형 머니퓰레이터의 특징은? | 로봇은 필요한 작업에 따라서 다양한 형태의 구조를 가지고 있다. 특히 직렬형 머니퓰레이터는 산업현장에서 가장 많이 쓰이고 있는 구조이며 물건이송, 조립, 용접 등 다양한 작업을 수행하기 위하여 그 형태가 다양해지고 있다. 최근에는 복잡한 작업도 가능한 여자유도를 가지는 양팔로봇이 활발하게 연구되고 있다. | |
설계 파라미터들을 결정하기 위해 대부분의 설계자들은 경험에 의존하거나 다른 비슷한 제품의 분석을 통해서 진행할 경우 생기는 문제점은? | 설계 파라미터들을 결정하기 위해 대부분의 설계자들은 경험에 의존하거나 다른 비슷한 제품의 분석을 통해서 진행하게 된다. 이런 방식은 여러 번의 시행착오와 시간과 비용이 발생하게 되는 문제점이 있다. 이러한 문제를 해결하기 위해 시뮬레이션을 통해서 로봇의 성능을 평가하고 향상시키기 위한 최적화문제로 접근하여 설계 파라미터를 결정하는 연구들이 진행되어 왔다 [3-7]. | |
로봇들은 요구되는 성능과 작업에 따라서 어떤 것이 결정되는가? | 이러한 로봇들은 요구되는 성능과 작업에 따라서 관절의 구조, 링크의 길이/무게/관성 등의 설계 파라미터들이 결정된다. 그래서 로봇설계에 있어서 중요한 것 중에 하나가 로봇성능에 영향을 미치는 파라미터를 파악하는 것이다[1,2]. |
X. J. Liu and J. Wang, "Performance atlases and optimum design of planar 5R symmetrical parallel mechanisms," Mechanism and Machine Theory, vol. 41, no. 2, pp. 119-144, 2006. DOI: http://dx.doi.org/10.1016/j.mechmachtheory.2005.05.004
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B. K. Rout, R. K. Mittal, "Parametric Design Optimization of 2-DOF R-R Planar Manipulator-A design of experimental approach," Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, vol. 24, no. 2, pp. 239-248, 2008. DOI: http://dx.doi.org/10.1016/j.rcim.2006.10.008
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S. Kucuk and Z. Bingul, "Link mass optimization of serial robot manipulators using genetic algorithm," Lecture Notes in Computer Science, vol. 4251, pp. 138-144, 2006. DOI: http://dx.doi.org/10.1007/11892960_17
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J. P. Merlet, "Jacobian, Manipulability, Condition Number, and Accuracy of Parallel Robots," Journal of Mechanical Design, vol. 128, no. 1, pp. 199-206, 2005. DOI: http://dx.doi.org/10.1115/1.2121740
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O. Ma and J. Angeles, "The concept of dynamic isotropy and its applications to inverse kinematics and trajectory planning," IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 48-486, 1990. DOI: http://dx.doi.org/10.1109/ROBOT.1990.126024
T. A. Loduha and B. Ravani, "On First-Order Decoupling of Equation of Motion for Constrained Dynamical Systems," Journal of Applied Mechanics, vol. 62, no. 1, pp. 216-222, 1995. DOI: http://dx.doi.org/10.1115/1.2895905
P. Herman, "Dynamical coupling reduction for rigid manipulators using generalized velocity components," Mechanics Research Communications, vol. 35, no. 8, pp. 553-561, 2008. DOI: http://dx.doi.org/10.1016/j.mechrescom.2008.06.005
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