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로봇학회논문지 = The journal of Korea Robotics Society, v.11 no.2, 2016년, pp.60 - 72
진성훈 (Robotics, Graduate School of energy, Korea Polytechnic University) , 조철주 (Electrical Engineering, Graduate School of energy, Korea Polytechnic University) , 임계영 (Energy and Electrical Engineering, Korea Polytechnic University)
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This study proposes a multi-robot system, using multiple autonomous robots, to explore concrete structures and assist in their maintenance by sealing any cracks present in the structure. The proposed system employed a new self-localization method that is essential for autonomous robots, along with a...
| 핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
|---|---|---|
| 콘크리트의 장점은? | 콘크리트는 다른 재료에 비해 경제적이며 내구성이 좋아 구조물 재료로 가장 많이 사용되지만 외기에 그대로 노출된 콘크리트 구조물은 심각한 손상을 초래할 수 있다. 특히 균열은 발생하면 장기적 요인으로 작용하여 콘크리트 구조물의 내구성이나 안전성에 큰 악영향을 미치며, 균열에 대한 유지관리가 소홀한 경우 대형사고로 이어져 인명피해는 물론 사회적으로 큰 손실을 가져올 수 있다. | |
| 이동로봇에서 거리측정에 사용되는 초음파센서의 장점은 무엇인가? | 이동로봇에서 필수 기능에 해당하는 위치 추정은 측정거리, 측정 방법, 위치 추출 등 세 가지 영역으로 나눌 수 있다. 거리측정을 위한 다양한 센서 중 초음파센서는 간단한 구동원리, 저렴한 비용, 센티미터 단위 정확성 등 다양한 장점이 있고, 초음파 센서 기반 위치인식 시스템을 구성할 경우 동시에 많은 이동 노드를 추적할 수 있어 일반적으로 많이 사용된다[15]. 센서를 통해 거리를 측정하는 다양한 방법 중 일반적으로 많이 사용하는 TOA (Time of Arrival)는 전파가 송신 측에서 출발하여 수신 측에 도달할 때까지 시간을 측정한 후 전파의 속도를 곱하여 거리를 측정한다[16]. | |
| 콘크리트의 단점은? | 콘크리트는 다른 재료에 비해 경제적이며 내구성이 좋아 구조물 재료로 가장 많이 사용되지만 외기에 그대로 노출된 콘크리트 구조물은 심각한 손상을 초래할 수 있다. 특히 균열은 발생하면 장기적 요인으로 작용하여 콘크리트 구조물의 내구성이나 안전성에 큰 악영향을 미치며, 균열에 대한 유지관리가 소홀한 경우 대형사고로 이어져 인명피해는 물론 사회적으로 큰 손실을 가져올 수 있다. |
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