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NTIS 바로가기韓國ITS學會 論文誌 = The journal of the Korea Institute of Intelligent Transportation Systems, v.16 no.6, 2017년, pp.219 - 230
This paper proposes a vehicle to road tracking algorithm based on vision sensor by using EKF(Extended Kalman Filter). The lateral offset, heading angle, and curvature which are obtained from vehicle to road tracking might be used as inputs to steering controller of LKAS(Lane Keeping Assist System) o...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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차선 유지 지원 시스템은 무엇으로 이루어져 있는가? | 일반적으로 차선 유지 지원 시스템은 차량의 윈드실드에 장착된 영상센서를 이용한 차선 인식부, 차선 인식 결과, 즉 차선 추출점 정보를 이용하여 차선 내 차량 위치 정보를 추출하는 차대도로간 트래킹 연산부, 그리고 계산된 차대도로간 정보를 입력으로 명령조향각 계산부, 그리고 명령 조향각을 추종 할 수 있도록 제어하는 역할을 수행하는 조향 액츄에이터부(조향제어기 포함)로 이루어져 있다. 대부분의 경우 차선 인식은 차량 내 윈드쉴드에 장착된 영상 카메라를 통해 획득한 영상을 바탕으로 이루어지며 이로부터 획득한 차선 정보와 차량 내 센서에서 측정된 차속, 조향각, 그리고 요레이트(yaw rate) 정보를 얻어 차선 내 차량 위치 정보(횡방향 오프셋, 상대 경로각) 그리고 곡률을 계산한다. | |
운전자 보조 시스템 연구가 활발하게 이루어지는 이유는 무엇인가? | 운전 미숙과 부주의로 인한 교통사고를 줄이고, 운전자의 운전 부담을 줄이기 위한 노력으로 다양한 운전자 보조 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발히 이루어지고 있다. 이에 더 나아가 최근에는 자율 주행 자동차에 대한 관심으로 완성차 업계 및 자동차 부품 회사뿐만 아니라 IT 업계까지 해당 기술 개발 및 상용화에 노력하고 있다. | |
칼만필터 기반의 차대도로간 알고리즘 접근 방식에서는 어떠한 경향이 나타나는가? | , 2006). 이러한 접근 방식의 경우 고속 및동적 횡방향 주행 시 추정 성능의 저하가 발생하는 경향이 있다. 이러한 문제를 해결하기 위해 차량의 횡방향 운동방정식을 고려하여 칼만필터의 빠른 수렴을 가능하게 하였으며 고속 주행 시에도 추정 성능을 담보할 수 있도록 하였다(Dickmanns et al. |
Dickmanns, Ernst Dieter, and Alfred Zapp.(1987), "A curvature-based scheme for improving road vehicle guidance by computer vision," Cambridge Symposium on Intelligent Robotics Systems, International Society for Optics and Photonics.
McCall Joel C. and Mohan M. Trivedi.(2006), "Video-based lane estimation and tracking for driver assistance: survey, system, and evaluation," IEEE Intelligent Transportation Systems, pp.20-37.
Mineta, Kenichi, Kiyozumi Unoura, and Tetsuo Ikeda.(2003), "Development of a lane mark recognition system for a lane keeping assist system," SAE Technical Paper, No. 2003-01-0281.
Nishida, Makoto, Seiji Kawakami, and Akihiro Watanabe.(2006), "Development of lane recognition algorithm for steering assistance system," SAE Technical Paper, No. 2005-01-1606.
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