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내부 센서와 저가형 GPS를 이용한 자율주행차량의 위치 추정
Vehicle Localization Using Internal Sensors and Low-Cost GPS for Autonomous Driving 원문보기

한국지능시스템학회 논문지 = Journal of Korean institute of intelligent systems, v.27 no.3, 2017년, pp.209 - 214  

조해준 (계명대학교 전자공학과) ,  곽성우 (계명대학교 전자공학과) ,  양정민 (경북대학교 전자공학부)

초록
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본 논문에서는 저가형 GPS와 차량 내부 센서를 이용한 자율주행차량의 위치 추정 방법을 제안한다. 자율주행차량의 현재 위치를 추정하여 지역 맵을 구축하면 고가의 정밀 GPS에 의존하지 않아도 자율주행이 가능하다. 차량의 내부 센서에서 제공되는 속도, 조향각, 요우율과 저가형 GPS의 헤딩각으로부터 대략적인 위치를 예측하고 확장 칼만 필터를 이용하여 보다 정밀하게 차량의 현재 위치를 추정하는 방법을 개발한다. 차량의 동적 특성을 모사하기 위해 두 바퀴 모델을 사용한다. 개발된 방법은 GPS 신호가 일정 시간 동안 수신되지 않는 상황에서도 주행이 가능하도록 하여 자율주행의 신뢰성을 높인다.

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

In this paper, we propose a method to estimate the position of a vehicle using low-cost GPS and internal sensors of a vehicle. This method realizes autonomous driving without resorting to high precision GPS. We develop an algorithm to localize a vehicle by fusing the information of velocity, steerin...

주제어

#위치 추정   #차량 내부 센서   #자율주행   #확장 칼만 필터  

참고문헌 (7)

  1. Autonomous Vehicle Challenge: http://autonomous.ksae.org/ 

  2. M. Lee, J. Han, C. Jang, and M. Sunwoo "Information fusion of cameras and laser radars for perception systems of autonomous vehicles," Journal of Korean Institute of Intelligent Systems, vol. 23, no. 1, pp. 35-45, 2013. 

    원문보기 상세보기 crossref

  3. S.-W. Noh and T.-G. Kim, "Particle filter for Correction of GPS location data of a mobile robot," The Korea Institute of Electronic Communication Sciences, vol. 7, no. 2, pp. 381-389, 2012. 

  4. S. Rezaei and R. Sengupta, "Kalman filter-based integration of DGPS and vehicle sensors for localization," IEEE Transactions on Control Systems Technology, vol. 15, no. 6, pp. 1080-1088, 2007. 

    상세보기 crossref

  5. K. Jo, K. Chu, and M. Sunwoo, "Interacting multiple model filter-based sensor fusion of GPS with in-vehicle sensors for real-time vehicle positioning," IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, vol. 13, no. 1, pp. 329-343, 2011. 

  6. K. Kim, D. Kim, and K. Yi, "Vehicle velocity estimation algorithm for integrating GPS and dead-reckoning," The Korean Society of Mechanical Engineers, vol. 15, no. 6, pp. 15-16, 2014. 

  7. S. Cho, Y. Park, and S. Jung, "Experimental setup for autonomous navigation of robotic vehicle for university campus," Journal of Korean Institute of Intelligent Systems, vol. 26, no. 2, pp. 105-112, 2016. 

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