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문제 정의
- 본 논문에서는 무인 창고 물류처리 시스템을 개발하는데 있어서 가장 중요한 부분을 차지하는 Vision System을 이용한 물체인식 알고리즘을 제시하고 1/100의 Pilot Plant를 제작하여 알고리즘의 효용성을 확인하였다.
- 본 논문의 무인 장고 물류 처리 시스템은 zoom 기능을 보유한 SPT2408 CCD 카메라와 HITEC 사의 RF 모듈을 이용하여 단위 창고의 1/100의 Pilot Plant를 실제 제작하여 운용함으로서 타당성 및 효용성을 검증하고자 한다.
- 그러나 이러한 노무능력에 의한 물류처리에는 처리 물류량과 그 효율성에 한계가 있어 항만 창고나 물류 보관 시설의 운영에 비효율성이 지적되고 있다. 이러한 요구에 부응해 본 논문에서는 Vision System을 응용한 무인 창고 물류처리 시스템을 제안한다.
- 먼저, 비젼센서를 이용하여 얻어진 영상정보는 전처리과정을 거치게 된 후、color ratio를 이용하여 물체와 배경을 분리하고, 레이블링 알고리즘을 사용하여 잡음을 제외한 threshold 내의 요소군을 가지는 물체들만을 추출할 수 있도록 하였다. 프레임간의 추출된 물체의 특징정보에 근거하여 그 물체들의 위치 및 변위를 검출하고자 한다. 이렇게 검출된 물체들은 실 좌표에서 시뮬레이터상의 가상의 좌표로 옮겨져 위치가 파악되며, 그 다음 프레임의 위치를 이용하여 변위 및 속도를 알아 낼 수 있다.
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