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이중 랜드마크 인식 기반 AGV 이동 제어
A Moving Control of an Automatic Guided Vehicle Based on the Recognition of Double Landmarks 원문보기

한국통신학회논문지. The Journal of Korea Information and Communications Society. 통신이론 및 시스템, v.37C no.8, 2012년, pp.721 - 730  

전혜경 (인천대학교 컴퓨터공학과 모바일컴퓨팅 연구실) ,  홍윤식 (인천대학교 컴퓨터공학과 모바일컴퓨팅 연구실)

초록
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본 논문에서는 화장장이란 특수한 실내 공간에서 시신을 최종 목적지인 화장로까지 안전하게 운구할 수 있는 무인이송차량(AGV)의 이동 제어 문제를 다루고자 한다. 바닥에 유도라인을 매립하는 방식은 화장장 환경에 적합하지 않기 때문에, 적외선 센서 기반 AGV 이동 궤적 제어 방식을 제안한다. 이 방식은 AGV가 근적외선을 방사하여 미리 부착된 랜드마크(landmark) 판독을 통해 해당 경로를 따라 주행하게 된다. 이러한 방식이 갖는 문제점은 랜드마크 배열 과정에서 사각 지역(dead zone) 및 중첩 지역(overlap zone)이 존재할 수 있다는 점이다. 이를 해결하기 위해 이중 랜드마크 인식을 통해 센싱 과정에서의 오차 발생 과정을 최소화할 것이다. 또한, 화장로에 진입하기 위한 회전 구간에서는 회전 직후 화장로의 진입로와 일직선을 유지하도록 AGV 안쪽 바퀴와 바깥쪽 바퀴의 가속도 제어를 위한 알고리즘을 제안할 것이다. 본 논문에서 제안한 방식은 모의 차량에 적용하여 그 타당성을 검증하였다. 실제 국내 화장장에 본 논문에서 개발한 AGV 시스템을 적용하여 오차 범위 내에서 동작함을 확인하였다.

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

In this paper the problem of a moving control of an automatic guided vehicle(AGV) which transports a dead body to a designated cinerator safely in a crematorium, an special indoor environment, will be discussed. Since a method of burying guided lines in the floor is not proper to such an environment...

주제어

#위치추정   #적외선  

질의응답

핵심어 질문 논문에서 추출한 답변
무인이송차량은 무엇으로 구분할 수 있는가? 무인이송차량은 레일과 같은 고정 궤도를 설치하고 대차(vehicle)를 주행시키는 RGV(Railway Guided Vehicle)와, 자기(磁氣), 레이저 빔, 초음파, 자이로(Gyro) 유도 등을 이용해 고정 궤도 없이 주행시키는 AGV(Automatic Guided Vehicle)로 구분할 수 있다. 최근에는 USN 기술의 발전으로 상대 적으로 비용이 적게 들면서 실치가 용이한 AGV 방식에 관한 연구가 활발히 진행되고 있다.
AGV는 직선구간과 회전구간에서 어떻게 이동하는가? 특히 그림 1에 나타낸 것처럼, AGV가 지정된로(盧)에 진입하기 위해서는 90도 회전을 통한 방향 전환이 필요하다. AGV는 직선 구간에서는 등속(等 速)으로 이동하지만, 회전 구간에서는 가속 또는 감속 이동을 통해 회전 직후 AGV와 화장로가 일직 선이 되도록 제어해야 한다.
바코드를 랜드마크로 사용하여 모바일 로봇의 위치를 인식하는 방식의 문제점은 무엇인가? 바코드(bar code)를 랜드마크로 사용하여 모바일 로봇의 위치를 인식하는 방식[9]도 제안되었다. 그러나 이 방법은 인식 기기의 성능 한계로 인해 위치 인식 오차가 최소 cm 단위에서 최대 m 단위까지 발생할 가능성이 있다. 마그네틱 랜드마크를 이용한 모바일 로봇의 전역 위치 인식에 관한 연구 [10]는 상대 위치 인식 및 절대 위치 인식 모두 정밀하지만, 제한된 작업 공간 내에서만 위치 인식이 가능하다는 점과 모바일 로봇이 반드시 랜드마크를 인식할 수 있는 위치에 놓여있어야 한다는 한계점이 있다.
질의응답 정보가 도움이 되었나요?

참고문헌 (10)

  1. Y. S. Song, et. al,, "IT convergence location awarwness technology", KICS Journal, pp.3-9, Vol.28, No.5, April, 2011. 

  2. Jeffrey. H and Gaetano. B,. "Location systems for ubiquitous computing," IEEE Computer, pp. 57-66, 2001 

  3. P. Bahl and V. Padmanabhan, "RADAR: An In-Building RF-Based User Location and Tracking System," IEEE Infocom 2000, pp. 775-784, 2000. 

  4. A. Smith, H. Balakrishnan, M. Goraczko and N. Priyantha, "Tracking Moving Devices with the Cricket Location System," Proc. 2nd USENIX/ACM MOBISYS Conf., 2004. 

  5. Wade H. Foy, "Position-location solution by Taylor-series estimation", IEEE Trans Aerospace and Electronic Svstems, pp. 187-194, vol. 12, March 1976. 

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  6. R. Want, A. Hopper, V. Falcao, and J. Gibbons. The Active Badge Location System. In ACM Transactions on Information Systems, January 1992. 

    상세보기 crossref

  7. S. M. Jung, et. al, "Infrared-based User Location Tracking System for Indoor Environments", IEEK Journal, pp.9-20, Vol. 41, No.5, 2005. 

    상세보기 crossref

  8. K. S. Bok, et. al, "An Effective Location Acquisition Method Based on RFID for Location Based Services", KIISE Journal, pp.34-43, Vol.37, No.1, 2010. 

  9. Huh, J., Chung, W. S., Nam, S. Y., and Chung, W. K., "Mobile Robot Exploration in Indoor Environment Using Topological Structure with Invisible Barcodes," ETRI Journal, pp.189-200, vol.29, no.2, Apr., 2007. 

    원문보기 상세보기 crossref

  10. W.S.You et. al, "Development of Self-localization technique for Mobile Robots using Characteristics of Magnetic Landmarks", Proceedings of KSME, pp.304-309, 2011. 

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