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NTIS 바로가기한국CDE학회지 = CDE review, v.22 no.2, 2016년, pp.6 - 10
김영두 (중앙대학교) , 방정현 (중앙대학교)
This paper presents the kinematics of a walking robot leg based on Jansen mechanism. By using simple mathematics, all trajectories of walking robot leg links can be calculated. A foot point trajectory is used to evaluate the performance of a walking robot leg. Trial and Error method is used to find ...
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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테오 얀센은 무엇을 제시했는가? | 네덜란드 물리학자인 테오 얀센(Theo Jansen)은 2007년 12개의 바(Bar)로 이루어진 역학적 조형물을 제시하였다. | |
바퀴를 이용에 비해 다리를 이용한 움직임의 장점은? | 평탄한 지형에서 사용 가능한 바퀴와는 다르게, 동물은 다리를 이용하여 평탄한 지형뿐만 아니라 굴곡진 지형에서도 수월하다. 바퀴를 이용에 비해 다리를 이용한 움직임은 다음과 같은 이점이 있다: 에너지 절약, 장애물 극복에 용이함, 다양한 크기 조절 등이다 [1]. | |
얀센 메커니즘의 수학적 모델이 길이 조합L에 선형적이지 않고, 미분이 가능하지 않다는 문제를 해결하기 위해 무엇을 사용하는가? | Ingram에 의하면 [6] , 얀센 메커니즘의 수학적 모델은 길이 조합 L에 선형적이지 않으며, 미분가능하지 않다. 따라서 원하는 질점의 궤적을 얻기 위해 유전자 알고리즘(GA: Genetic Algoritm), PSO 알고리즘, 그리고 시행착오법 등이 사용된다. 본 논문에서는 시행착오법으로 최적의 길이 조합 L을 구한다. |
Moldovan, F. Dolga, V., Ciontos, O. and Pop,3. 2011. Cad design and analytical model of a twelve bar waling mechanism. Scientific Bulletin, Series D, 73(2).
Ingram, A.J 2006, Phd thesis: A new type of mechanical walking machine, University of Johannesburg, RSA, pp. 34-47.
S.W KIM and D.H KIM, 2011, Kinematic Analysis of a Legged walking Robot Based on Four-bar Linkage and Jansen Mechanism, Journal of Korean Institute of Intelligent System, 21(2), pp. 437-446.
Patnaik, S. 2015, Analysis Of Theo Jansen Mechanism (Strandbeest) And Its Comparative Advantages Over Wheel Based Mine Escavation System, IOSR Journal of Engineesring, Vol. 05, Issue 07, pp. 43-52.
Ghassaei, Amanda. 2011, The Design and Optimization of a Crank-Based Leg Mechanism, Master thesis, Pomona Colleage, Department of Physics and Astronomy, USA, pp. 30.
Ingram, A.J 2006, Phd thesis: A new type of mechanical walking machine, University of Johannesburg, RSA, pp. 41.
Amanda Ghassaei, 2011, The Design and Optimization of a Crank-Based Leg Mechanism, pp. 37.
http://garethrees.org/2011/07/04/strandbeest/
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