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NTIS 바로가기한국산업융합학회 논문집 = Journal of the Korean Society of Industry Convergence, v.22 no.2, 2019년, pp.87 - 93
최국진 (한국폴리텍대학 창원캠퍼스)
This research deals with posture optimization for humanoid robot against external forces using genetic algorithm and neural network. When the robot takes a motion to push an object, the torque of each joint is generated by reaction force at the palm. This study aims to optimize the posture of the hu...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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휴머노이드 로봇의 실시간 자세 최적화가 실제 로봇에 적용되기 위해서 유전알고리즘에 필요한 것은? | 본 연구를 통해 시뮬레이션을 통한 휴머노이드 로봇의 실시간 자세 최적화가 실제 로봇에도 적용이 가능하다는 것을 검증하였다. 그러나, 유전알고리즘은 최적화 수행 시간이 길기 때문에 로봇의 실시간 자세 최적화에 적용하기 위해서는 일정한 수의 학습 데이터를 도출하여 신경회로망을 학습시키고, 학습된 신경회로망을 통해 로봇의 실시간 최적화 자세를 출력하는 시스템이 필요하게 되는데, 향후 다양한 실험을 통해 학습데이터를 도출하고 실제 휴머노이드 로봇에 적용 가능한 신경회로망 시스템을 구축하고자 한다. | |
로봇 연구의 최종 목표는 무엇인가? | 로봇을 사용하기 위한 별도의 환경 구축이 필요 없이 인간이 일상생활을 수행하는 모든 공간에 공존할 수 있으며, 인간이 사용할 수 있는 모든 도구와 장치들을 공유할 수 있기 때문이다. 결국 휴머노이드 로봇 기술의 완성은 모든 로봇 연구의 최종 목표라고 볼 수 있다. 이러한 이유로 1973년 일본 와세다 대학의 최초의 전신 휴머노이드 로봇인 WABOT-1을[1] 필두로 시작된 휴머노이드 로봇 개발은 한국 KAIST의 HUBO와 일본 HONDA의 ASIMO를 비롯하여 미국 Boston Dynamics의 ATLAS까지 비약적인 발전을 하고 있다. | |
휴머노이드 로봇 개발 중 보행기술의 수준은? | 이러한 이유로 1973년 일본 와세다 대학의 최초의 전신 휴머노이드 로봇인 WABOT-1을[1] 필두로 시작된 휴머노이드 로봇 개발은 한국 KAIST의 HUBO와 일본 HONDA의 ASIMO를 비롯하여 미국 Boston Dynamics의 ATLAS까지 비약적인 발전을 하고 있다. 초기 휴머노이드 로봇 개발의 가장 최우선 과제였던 보행은 현재 인간의 보행기술과 유사한 수준까지 발전하였으며, 이제는 인공지능을 이용한 각종 과제 수행을 위한 기술 개발 단계로 접어들었다. 그러나 인공지능을 이용한 휴머노이드 로봇 관련 기술 개발은 대부분이 사물의 인식, 추론, 사물회피, 경로계획 등에 한정되어 있다[2-3]. |
I. Kato, S. Ohteru, H. Kobayashi, K. Shirai and A. Uchiyama, "Information-power machine with senses and limbs (WABOT-1)," Proc. of the 1st CISM-IFoMM Symposium on Theory and Practice of Robots and Manipulators, pp. 11-24, (1973).
Arakawa and T. Fukuda, "Natural motion generation of biped locomotion using hierarchical trajectory generation method consisting of GA, EP layers," Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 211-216, (1997).
D. Katic and M. Vukobratovic. "Intelligent soft-computing paradigms for humanoid robot," Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 2533-2538, (2002).
Y. K. Hwang, K. J. Choi and D. S. Hong, "Self-learning control of cooperative motion for humanoid robots," Int. Journal of Control, Automation, and Systems, pp. 725-735, (2006).
K. J. Choi and D. S. Hong, "Posture Optimization for a Humanoid Robot using a Simple Genetic Algorithm," Int. Journal of Precision Engineering and Manufacturing, pp. 381-390, (2010).
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